基于IPMC的多仿生机器鱼系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·仿生机器鱼的研究现状 | 第11-14页 |
| ·基于IPMC仿生机器鱼的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·多仿生机器鱼的研究现状 | 第14页 |
| ·论文的主要研究内容和结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 仿生机器鱼动力学分析及本体设计 | 第16-26页 |
| ·鱼类推进模式分析及推进模型建立 | 第16-18页 |
| ·鱼类推进模式分析 | 第16-17页 |
| ·鱼体波模型建立及分析 | 第17-18页 |
| ·仿生机器鱼的动力学分析 | 第18-22页 |
| ·仿生机器鱼的受力分析 | 第18-19页 |
| ·仿生机器鱼动力学建模及仿真 | 第19-22页 |
| ·仿生机器鱼总体结构设计 | 第22-26页 |
| ·仿生机器鱼的设计要求 | 第22-24页 |
| ·仿生机器鱼的鱼体结构设计 | 第24-26页 |
| 第3章 多机器鱼避碰避障算法实现 | 第26-40页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·人工势场法 | 第26-32页 |
| ·传统的人工势场法的数学描述和固有缺陷分析 | 第26-30页 |
| ·改进的人工势场法 | 第30-32页 |
| ·基于改进人工势场法的机器鱼避碰避障算法实现 | 第32-40页 |
| ·算法仿真平台介绍 | 第32-33页 |
| ·单机器鱼避碰避障实现 | 第33-35页 |
| ·多仿生机器鱼环境下的目标追踪 | 第35-38页 |
| ·仿真结果分析 | 第38-40页 |
| 第4章 仿生机器鱼控制系统硬件设计 | 第40-52页 |
| ·系统硬件设计要求及设计方案 | 第40-41页 |
| ·ZigBee无线通信模块的硬件设计 | 第41-45页 |
| ·ZigBee无线芯片介绍 | 第41-42页 |
| ·ZigBee原理图设计 | 第42-43页 |
| ·CC2430仿真下载接口设计 | 第43-44页 |
| ·CC2430接口电路设计 | 第44页 |
| ·ZigBee无线通信模块的PCB设计 | 第44-45页 |
| ·机器鱼尾鳍驱动电路设计 | 第45-47页 |
| ·电源电路设计 | 第47-48页 |
| ·传感器接口模块设计 | 第48-52页 |
| ·温度采集模块设计 | 第48-49页 |
| ·红外传感器模块设计 | 第49-52页 |
| 第5章 多机器鱼系统软件设计 | 第52-64页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·软件开发平台 | 第53-55页 |
| ·IAR程序开发平台 | 第53-54页 |
| ·物理地址烧写软件 | 第54-55页 |
| ·主控机器鱼节点软件设计 | 第55-59页 |
| ·主程序设计 | 第55-58页 |
| ·机器鱼尾鳍驱动程序设计 | 第58-59页 |
| ·受控机器鱼节点软件设计 | 第59-61页 |
| ·遥控节点软件设计 | 第61-64页 |
| 第6章 多机器鱼系统实现与实验 | 第64-70页 |
| ·机器鱼系统实现 | 第64页 |
| ·机器鱼系统测试实验 | 第64-70页 |
| ·最优IPMC驱动器长度和驱动频率测试 | 第64-66页 |
| ·多机器鱼系统的无线传感网络实验 | 第66-70页 |
| 第7章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·本文工作总结 | 第70页 |
| ·下一步研究的展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 个人简介 | 第78页 |
