六自由度教学机器人的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外教学机器人研究现状 | 第10-14页 |
| ·机器人概述 | 第10-11页 |
| ·国外教学机器人现状分析 | 第11-12页 |
| ·国内教学机器人现状分析 | 第12-14页 |
| ·本课题的研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 教学机器人机械系统设计 | 第16-30页 |
| ·虚拟设计 | 第16-18页 |
| ·总体设计 | 第18-21页 |
| ·SolidWorks | 第18-19页 |
| ·教学机器人基本参数的确定原则 | 第19-20页 |
| ·机器人的技术参数 | 第20-21页 |
| ·机械结构设计 | 第21-29页 |
| ·整体结构 | 第21-23页 |
| ·关节及其传动系统设计 | 第23-26页 |
| ·电机选型 | 第26-28页 |
| ·底座设计 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第3章 教学机器人运动学分析 | 第30-47页 |
| ·虚拟样机的建立 | 第30-34页 |
| ·ADAMS软件 | 第30-31页 |
| ·虚拟样机的建立 | 第31-34页 |
| ·工作空间 | 第34-39页 |
| ·工作空间概述 | 第34页 |
| ·工作空间分析 | 第34-39页 |
| ·运动学 | 第39-46页 |
| ·运动学概述 | 第39页 |
| ·运动学建模 | 第39-40页 |
| ·运动学正反解仿真分析 | 第40-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第4章 教学机器人动力学分析 | 第47-60页 |
| ·动力学概述 | 第47页 |
| ·ADAMS多刚体动力学 | 第47-50页 |
| ·教学机器人的牛顿-欧拉递推方程 | 第50-52页 |
| ·牛顿欧拉方程 | 第50-51页 |
| ·惯性张量 | 第51页 |
| ·动力学问题递推算法 | 第51-52页 |
| ·动力学仿真分析 | 第52-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 机械结构有限元分析 | 第60-72页 |
| ·有限元方法与ANSYS简介 | 第60-61页 |
| ·有限元模型的建立 | 第61-63页 |
| ·对底座和连接轴的有限元分析 | 第63-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 机器人智能控制探究 | 第72-78页 |
| ·智能控制的特点 | 第72-73页 |
| ·智能控制方法和策略 | 第73-75页 |
| ·机器人的模糊控制 | 第73页 |
| ·神经网络控制 | 第73-74页 |
| ·鲁棒控制 | 第74-75页 |
| ·自适应控制 | 第75页 |
| ·PID控制 | 第75页 |
| ·教学机器人自适应PID控制模型探究 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第7章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·总结 | 第78-79页 |
| ·展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 研究生期间的科研情况 | 第84页 |
