可折叠地面移动连杆机构的研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-29页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·地面移动机器人研究现状 | 第11-19页 |
| ·轮式移动机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| ·履带式移动机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| ·足式移动机器人的研究现状 | 第16页 |
| ·连杆式机器人的研究现状 | 第16-19页 |
| ·缩放折叠机构研究现状 | 第19-25页 |
| ·纯转动副缩放折叠机构 | 第19-23页 |
| ·纯移动副缩放折叠机构 | 第23页 |
| ·其他缩放折叠机构 | 第23-25页 |
| ·研究意义和目标 | 第25页 |
| ·研究意义 | 第25页 |
| ·研究目标 | 第25页 |
| ·研究内容和工作安排 | 第25-27页 |
| ·研究内容 | 第25-26页 |
| ·工作安排 | 第26页 |
| ·章节内容安排 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第二章 缩放折叠机构的技术基础研究 | 第29-43页 |
| ·纯移动副缩放机构 | 第29-31页 |
| ·纯转动副变形机构 | 第31页 |
| ·基于曲柄摇块的折叠机构 | 第31-33页 |
| ·变径车轮的构造与空间拓展 | 第33-36页 |
| ·变径车轮的构造 | 第33-35页 |
| ·变径车轮的空间拓展 | 第35-36页 |
| ·六边形滚动机构的构造与空间拓展 | 第36-41页 |
| ·六边形滚动机构的构造 | 第36-39页 |
| ·变步长六边形滚动机构 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第三章 可折叠双三角锥滚动机构 | 第43-67页 |
| ·折叠方案的设计与选择 | 第43-45页 |
| ·可折叠双三角锥滚动机构的设计与分析 | 第45-60页 |
| ·机构组成 | 第45-46页 |
| ·自由度分析 | 第46-48页 |
| ·伸缩比计算 | 第48-49页 |
| ·运动学分析 | 第49-51页 |
| ·移动能力分析 | 第51-58页 |
| ·步态规划 | 第58-60页 |
| ·转向技术研究 | 第60-65页 |
| ·转向控制方案的分析 | 第60-62页 |
| ·仿真与原理样机验证 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第四章 可折叠3-RSR滚动机构 | 第67-77页 |
| ·基于3-RSR的滚动机构 | 第67-68页 |
| ·可折叠3-RSR滚动机构的设计与分析 | 第68-74页 |
| ·机构组成 | 第68页 |
| ·自由度分析 | 第68-70页 |
| ·驱动方案设计 | 第70-71页 |
| ·折叠模式与移动模式分析 | 第71-73页 |
| ·原理样机验证 | 第73-74页 |
| ·可折叠双八面体滚动机构 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第五章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·全文总结 | 第77-78页 |
| ·研究展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 作者简历 | 第83-87页 |
| 学位论文数据集 | 第87页 |
