| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·课题的研究意义 | 第10页 |
| ·国内外发展及研究现状 | 第10-11页 |
| ·国外发展现状 | 第10-11页 |
| ·国内发展现状 | 第11页 |
| ·论文主要研究内容 | 第11-12页 |
| ·论文结构 | 第12-14页 |
| 第二章 基于组件的软件工程思想在移动机器人领域的应用 | 第14-26页 |
| ·基于组件的软件工程思想 | 第15-17页 |
| ·基于组件的软件工程在移动机器人领域 | 第17-25页 |
| ·Orca | 第18-19页 |
| ·CARMEN | 第19-22页 |
| ·Player | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 移动机器人控制软件框架的设计 | 第26-35页 |
| ·组件 | 第27-29页 |
| ·框架平台 | 第29-30页 |
| ·通讯模式 | 第30-32页 |
| ·基于 XML 的模型驱动编程 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 软件框架中实时任务模块的设计 | 第35-46页 |
| ·实时性需求 | 第35页 |
| ·模块化实时软件框架设计 | 第35-38页 |
| ·实时框架的实现 | 第38-45页 |
| ·实时时钟模块的实现 | 第38-39页 |
| ·实时时钟开发过程简述 | 第39-44页 |
| ·实时任务调度模块的实现 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 系统测试 | 第46-58页 |
| ·采样周期的测试 | 第46-47页 |
| ·系统测试 | 第47-53页 |
| ·移动机器人控制 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·研究工作总结 | 第58-59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 附录 I 系统程序的整体 UML 图 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |