起重船吊物动力响应及主动控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·起重船简介 | 第9-12页 |
| ·海洋浮式起重机的功能及系统组成 | 第9-10页 |
| ·起重船的分类和特点 | 第10-12页 |
| ·起重船设计中的力学问题 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·国外发展现状 | 第13-14页 |
| ·国内发展现状 | 第14-15页 |
| ·控制理论简介 | 第15-16页 |
| ·本文主要工作 | 第16-18页 |
| 2 起重船动力模型的建立 | 第18-27页 |
| ·船体运动的计算 | 第18-21页 |
| ·船体的六自由度运动 | 第18-20页 |
| ·计算选用的海况条件 | 第20-21页 |
| ·起重船系统的运动方程 | 第21-27页 |
| 3 起重船吊物系统的动力响应 | 第27-33页 |
| ·起重船受力分析 | 第27-28页 |
| ·起重船几何参数 | 第28-29页 |
| ·吊物的动力响应 | 第29-33页 |
| 4 控制系统的设计与数值仿真 | 第33-55页 |
| ·控制理论简介 | 第33-37页 |
| ·控制理论的发展 | 第33-34页 |
| ·PID控制的基本原理 | 第34-36页 |
| ·PID控制在工业界的应用 | 第36-37页 |
| ·吊物控制系统的建立 | 第37-41页 |
| ·控制系统的设计 | 第41-43页 |
| ·控制系统数值仿真 | 第43-47页 |
| ·选定转盘控制器比例系数kpl | 第44-45页 |
| ·选定吊索控制器比例系数kp3 | 第45-47页 |
| ·控制效果及评价 | 第47-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 附录A 部分计算程序 | 第58-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
