| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 符号说明 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| ·课题来源和研究意义 | 第12页 |
| ·全轮独立驱动独立转向控制技术发展现状 | 第12-14页 |
| ·自抗扰控制技术的发展及应用 | 第14-16页 |
| ·主要研究内容及安排 | 第16-17页 |
| 第二章 AWID/AWIS高速高机动平台控制系统硬件设计 | 第17-28页 |
| ·AWID/AWIS高速高机动平台简介 | 第17-19页 |
| ·AWID/AWIS高速高机动平台控制系统体系结构设计 | 第19-20页 |
| ·AWID/AWIS高速高机动平台远程控制系统硬件设计 | 第20-21页 |
| ·AWID/AWIS高速高机动平台规划级主控系统硬件设计 | 第21-23页 |
| ·主控计算机 | 第21-22页 |
| ·全局传感器 | 第22-23页 |
| ·通讯系统 | 第23-27页 |
| ·CAN通讯 | 第23-24页 |
| ·无线通讯 | 第24-26页 |
| ·无线通讯系统可靠性测试 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 AWID/AWIS高速高机动平台控制系统软件设计 | 第28-42页 |
| ·AWID/AWIS高速高机动平台远程控制系统软件设计 | 第28-31页 |
| ·远程控制系统软件功能结构分析 | 第28-29页 |
| ·远程控制系统软件实现 | 第29-31页 |
| ·AWID/AWIS高速高机动平台规划级主控系统软件设计 | 第31-39页 |
| ·规划级主控系统软件功能结构分析 | 第31-32页 |
| ·规划级主控系统软件实现 | 第32-39页 |
| ·规划级主控系统软件实时性研究 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第四章 AWID/AWIS高速高机动平台运动控制研究 | 第42-60页 |
| ·自抗扰控制器分析 | 第42-49页 |
| ·自抗扰控制技术原理 | 第42-49页 |
| ·自抗扰控制器设计步骤 | 第49页 |
| ·AWID/AWIS高速高机动平台自抗扰控制器设计 | 第49-56页 |
| ·AWID/AWIS高速高机动平台动力学/运动学模型 | 第49-50页 |
| ·自抗扰控制器的离散算法 | 第50-52页 |
| ·使用自抗扰控制技术设计运动学/动力学控制器 | 第52-54页 |
| ·自抗扰控制算法的软件实现 | 第54-55页 |
| ·AWID/AWIS高速高机动平台自抗扰控制器参数整定 | 第55-56页 |
| ·实验研究 | 第56-59页 |
| ·实验内容和环境 | 第56页 |
| ·实验结果及分析 | 第56-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·总结 | 第60页 |
| ·论文创新之处 | 第60页 |
| ·对未来工作的展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间的学术成果 | 第67-68页 |
| 学位论文评阅及答辩情祝表 | 第68页 |
