火电厂排灰管道除垢机器人运动控制系统设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外管道机器人发展现状综述 | 第12-19页 |
| ·管道机器人国外发展概况 | 第12-15页 |
| ·管道机器人国内发展概况 | 第15-19页 |
| ·论文主要研究工作 | 第19-20页 |
| 第2章 管道机器人总体设计方案 | 第20-30页 |
| ·管道机器人工作原理 | 第20页 |
| ·本体结构设计方案 | 第20-23页 |
| ·虚拟样机 | 第20-21页 |
| ·驱动方式的选择 | 第21-22页 |
| ·能源供给方式的选择 | 第22-23页 |
| ·驱动机构的选择 | 第23页 |
| ·控制系统设计方案 | 第23-28页 |
| ·控制系统总体方案设计 | 第24-26页 |
| ·控制器型号选择 | 第26-27页 |
| ·TMS320LF2407A | 第27-28页 |
| ·机器人结构参数和特点 | 第28-30页 |
| 第3章 管道机器人机械结构设计 | 第30-39页 |
| ·SolidWorks 软件特点 | 第30-31页 |
| ·滚珠丝杠设计 | 第31-33页 |
| ·装配体的干涉检验 | 第33页 |
| ·蜗轮蜗杆建模及仿真 | 第33-35页 |
| ·链条和链轮建模及装配 | 第35页 |
| ·其他子装配体装配 | 第35-37页 |
| ·其他零部件建模及总装配 | 第37-39页 |
| 第4章 管道机器人运动监控系统设计 | 第39-64页 |
| ·运动监控系统总体设计 | 第39-40页 |
| ·总线通信设计及系统软件设计 | 第40-50页 |
| ·485 总线简介 | 第40-41页 |
| ·485/232 转换器电路 | 第41-43页 |
| ·单片机总线接口电路 | 第43-44页 |
| ·DSP 总线接口电路 | 第44页 |
| ·485 总线通信协议 | 第44-46页 |
| ·上下位机软件设计 | 第46-50页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第50-54页 |
| ·驱动电路设计 | 第50-52页 |
| ·直流电机调速控制原理 | 第52-53页 |
| ·PWM 调速设计与实现 | 第53-54页 |
| ·温湿度测量电路 | 第54-57页 |
| ·单总线温湿度传感器 | 第55-56页 |
| ·单总线温湿度数据采集程序设计 | 第56-57页 |
| ·无线控制电路设计 | 第57-58页 |
| ·速度检测电路设计 | 第58-60页 |
| ·T 法测速原理 | 第58-59页 |
| ·霍尔测速电路 | 第59-60页 |
| ·测速子程序 | 第60页 |
| ·就地电气控制 | 第60-61页 |
| ·液晶显示电路 | 第61-62页 |
| ·电源电路设计 | 第62-64页 |
| 第5章 实验研究 | 第64-71页 |
| ·行走速度实验 | 第65-66页 |
| ·电压-速度关系实验 | 第66-67页 |
| ·牵引力实验 | 第67-69页 |
| ·爬坡能力实验 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
