八足仿蟹机器人路径规划及步态仿真分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题研究的背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·多足仿生机器人研究现状 | 第10-16页 |
| ·国外多足仿生机器人研究概况 | 第10-14页 |
| ·国内多足仿生机器人研究概况 | 第14-15页 |
| ·多足仿生机器人主要研究方向 | 第15-16页 |
| ·本文的研究内容和任务安排 | 第16-18页 |
| 第2章 仿蟹机器人建模及运动学动力学分析 | 第18-37页 |
| ·仿蟹八足机器人运动机构分析 | 第18-21页 |
| ·蟹的生物结构分析 | 第18-19页 |
| ·仿蟹八足机器人模型的建立 | 第19-21页 |
| ·旋量理论介绍 | 第21-26页 |
| ·旋量理论的介绍 | 第22页 |
| ·旋量与螺旋运动 | 第22-23页 |
| ·群和李群的概念 | 第23-24页 |
| ·三维旋转群SO(3)和欧式群SE(3) | 第24页 |
| ·仿蟹机器人单足的转动与旋转群SO(3) | 第24-25页 |
| ·确定仿蟹机器人单足关节旋转的指数坐标 | 第25-26页 |
| ·基于旋量的仿蟹步行机器人运动学分析 | 第26-32页 |
| ·仿蟹机器人单足的运动学正问题解析 | 第26-29页 |
| ·仿蟹机器人单足的运动学逆问题解析 | 第29-31页 |
| ·仿蟹机器人速度雅克比矩阵分析 | 第31-32页 |
| ·仿蟹机器人单足动力学分析 | 第32-35页 |
| ·仿蟹机器人单足动力学的拉格朗日分析 | 第33-34页 |
| ·仿蟹机器人单足动力学牛顿-欧拉分析 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 仿蟹八足机器人的路径规划研究 | 第37-49页 |
| ·步行机器人常见的路径规划方法介绍 | 第37-40页 |
| ·步行机器人传统路径规划方法介绍 | 第37-40页 |
| ·步行机器人智能路径规划方法介绍 | 第40页 |
| ·仿蟹机器人路径规划的蚁群算法 | 第40-45页 |
| ·仿蟹机器人路径规划问题的数学描述 | 第41-42页 |
| ·仿蟹机器人路径规划蚁群算法的基本原理 | 第42-43页 |
| ·仿蟹机器人路径规划蚁群算法的具体步骤 | 第43-45页 |
| ·变更终点后仿蟹机器人的路径规划 | 第45页 |
| ·仿蟹机器人路径规划蚁群算法的仿真分析 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 仿蟹机器人ADAMS八足协调仿真分析 | 第49-66页 |
| ·八足仿蟹机器人步态分析 | 第49-51页 |
| ·八足波形步态时序 | 第49-50页 |
| ·步行机器人步态生成 | 第50-51页 |
| ·仿蟹机器人ADAMS仿真分析 | 第51-59页 |
| ·Mechanism/Pro接口模块应用 | 第52页 |
| ·ADAMS约束和驱动设置 | 第52-55页 |
| ·平动步态仿真分析 | 第55-58页 |
| ·定点转弯步态仿真分析 | 第58-59页 |
| ·仿蟹机器人ADAMS优化设计 | 第59-65页 |
| ·仿蟹八足步行机器人参数化设计研究 | 第59-61页 |
| ·仿蟹八足步行机器人试验设计 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 仿蟹机器人控制方法研究及仿真 | 第66-78页 |
| ·多足步行机器人常用控制方法介绍 | 第66-67页 |
| ·基于模型的方法 | 第66页 |
| ·基于行为的方法 | 第66-67页 |
| ·生物控制方法 | 第67页 |
| ·仿蟹机器人步态的CPG控制方法分析 | 第67-72页 |
| ·CGP生物学基础 | 第67-68页 |
| ·CPG仿生原理 | 第68-70页 |
| ·CPG非线性振荡器的模型 | 第70-71页 |
| ·CPG的网络拓扑结构 | 第71-72页 |
| ·非线性震荡模型参数特性及仿真 | 第72-77页 |
| ·基本参数的影响 | 第72-75页 |
| ·步态控制CPG模型步态仿真 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 结论与展望 | 第78-80页 |
| ·结论 | 第78页 |
| ·展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
