基于立体视觉的岩石表面三维评估技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外星球漫游车概述 | 第12-14页 |
| ·立体视觉研究概述 | 第14-17页 |
| ·本文主要研究工作和创新点 | 第17-18页 |
| ·章节安排 | 第18-19页 |
| 第2章 双目立体视觉的标定 | 第19-46页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·摄像机标定 | 第19-38页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系 | 第20-23页 |
| ·摄像机标定模型 | 第23-24页 |
| ·角点检测 | 第24-26页 |
| ·线性标定方法 | 第26-27页 |
| ·Tsai 两步法过程 | 第27-29页 |
| ·基于Matlab 标定工具箱的线性标定方法 | 第29-34页 |
| ·最小二乘法 | 第34-35页 |
| ·实验结果 | 第35-38页 |
| ·图像校正 | 第38-45页 |
| ·对极几何原理 | 第39-42页 |
| ·图像校正过程 | 第42-44页 |
| ·实验结果 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 双目立体视觉的匹配与重建 | 第46-64页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·图像匹配 | 第46-53页 |
| ·图像匹配的基本原理 | 第47-48页 |
| ·一种快速的区域匹配搜索策略 | 第48-50页 |
| ·基于极线校正逆变换的立体匹配算法 | 第50-52页 |
| ·实验结果 | 第52-53页 |
| ·三维重建 | 第53-62页 |
| ·双目立体成像的线性几何模型 | 第54-55页 |
| ·基于立体成像几何的三维重建 | 第55-57页 |
| ·基于最小二乘法的三维重建 | 第57-58页 |
| ·三角剖分 | 第58-59页 |
| ·纹理映射 | 第59-60页 |
| ·实验结果 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第4章 岩石表面评估 | 第64-74页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·K 均值聚类 | 第64-65页 |
| ·岩石与背景分离 | 第65-68页 |
| ·基于均值聚类的岩石表面评估 | 第68-70页 |
| ·相对平整面的判别 | 第68-70页 |
| ·岩石平整表面的评估 | 第70页 |
| ·实验结果 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
