3T三自由度绳牵引并联机器人研究与设计
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第1章 绪论 | 第6-12页 |
| ·并联机构简介 | 第6页 |
| ·绳牵引并联机器人 | 第6-9页 |
| ·本课题的研究意义 | 第9-11页 |
| ·课题研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 绳牵引并联机器人运动学与力学分析 | 第12-26页 |
| ·机构模型与坐标系设定 | 第12-14页 |
| ·牵引系统运动学研究 | 第14-20页 |
| ·逆运动学问题 | 第14-15页 |
| ·正运动学问题 | 第15-19页 |
| ·速度以及加速度逆解问题 | 第19-20页 |
| ·牵引机器人力学研究 | 第20-25页 |
| ·绳拉力计算 | 第21-22页 |
| ·动力学研究 | 第22-24页 |
| ·绳牵引系统工作空间研究 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 轨迹规划及仿真分析 | 第26-42页 |
| ·轨迹规划 | 第26页 |
| ·绳牵引并联系统的运动仿真 | 第26-33页 |
| ·Simulink 仿真软件 | 第27页 |
| ·仿真结果 | 第27-33页 |
| ·点位运动轨迹规划 | 第33-35页 |
| ·运动学正解仿真 | 第35-36页 |
| ·误差分析 | 第36-40页 |
| ·工作区域安装误差 | 第36-39页 |
| ·悬线误差 | 第39-40页 |
| ·舍入误差 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 系统样机设计与控制 | 第42-59页 |
| ·硬件平台设计 | 第42-47页 |
| ·运动控制卡的选择 | 第42-44页 |
| ·PICM-3900S 互联模块 | 第44-45页 |
| ·伺服电机和驱动器的选择 | 第45-47页 |
| ·其他硬件配置 | 第47页 |
| ·系统控制方案的选择 | 第47-49页 |
| ·软件设计 | 第49-56页 |
| ·平台的选择 | 第49-50页 |
| ·开发环境（IDE） | 第50-52页 |
| ·部分任务实现 | 第52-56页 |
| ·系统调试 | 第56-58页 |
| ·本章小节 | 第58-59页 |
| 第5章 结论与展望 | 第59-61页 |
| ·结论 | 第59页 |
| ·问题与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第66页 |
