| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究的背景、意义及目的 | 第9-10页 |
| ·课题国内外研究动态 | 第10-12页 |
| ·MIMU 发展概况 | 第10页 |
| ·多普勒里程发展现状 | 第10-11页 |
| ·车载组合导航系统研究动态 | 第11-12页 |
| ·论文的主要研究工作及章节安排 | 第12-14页 |
| 第2章 MIMU 组成及导航原理 | 第14-24页 |
| ·MIMU 组成及结构介绍 | 第14-15页 |
| ·本文所用坐标系及其相互关系 | 第15-17页 |
| ·坐标系的定义 | 第15-16页 |
| ·坐标系之间的关系 | 第16-17页 |
| ·MIMU 导航原理 | 第17-23页 |
| ·MIMU 导航基本原理 | 第17-18页 |
| ·MIMU 导航解算的重要公式 | 第18-21页 |
| ·MIMU 的误差分析 | 第21-22页 |
| ·MIMU 导航解算的误差方程 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 陆用多普勒里程仪测速原理研究 | 第24-38页 |
| ·多普勒效应 | 第24-25页 |
| ·陆用多普勒里程仪测速原理 | 第25-27页 |
| ·测速误差分析与相关技术参数的选取 | 第27-28页 |
| ·陆用多普勒里程仪测速误差分析 | 第27页 |
| ·陆用多普勒里程仪主要相关参数选取 | 第27-28页 |
| ·陆用里程仪速度误差方程 | 第28-30页 |
| ·频率估计方法研究 | 第30-37页 |
| ·过零检测法 | 第30-32页 |
| ·复相关测频法 | 第32-35页 |
| ·锁相环跟踪法 | 第35-36页 |
| ·本文选用的测频算法 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 MIMU 与多普勒里程仪组合导航系统结构设计与实现 | 第38-65页 |
| ·系统整体结构方案 | 第38-39页 |
| ·组合导航系统硬件构成 | 第39-40页 |
| ·多普勒里程仪结构设计 | 第40-53页 |
| ·发射部分的设计 | 第40-44页 |
| ·接收部分的设计 | 第44-49页 |
| ·数字信号处理及外围电路设计 | 第49-53页 |
| ·系统相关程序设计 | 第53-64页 |
| ·发射部分程序设计 | 第53-59页 |
| ·数据采集程序设计 | 第59-61页 |
| ·测频算法程序设计 | 第61-62页 |
| ·串口通信程序设计 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 MIMU 与多普勒里程仪组合导航算法研究 | 第65-79页 |
| ·组合导航系统初始对准 | 第65-69页 |
| ·初始对准流程 | 第65-66页 |
| ·初始对准卡尔曼滤波器设计 | 第66-68页 |
| ·初始对准仿真结果 | 第68-69页 |
| ·组合导航系统中心差分卡尔曼滤波器的设计 | 第69-72页 |
| ·组合导航系统状态方程的建立 | 第69-70页 |
| ·组合导航系统观测方程的建立 | 第70-71页 |
| ·中心差分卡尔曼滤波算法 | 第71-72页 |
| ·车辆组合导航系统仿真与结果分析 | 第72-77页 |
| ·实验初始情况设置 | 第72-73页 |
| ·实验仿真结果 | 第73-76页 |
| ·仿真结果分析 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |