基于模型预测控制的动力定位控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究的背景 | 第10-13页 |
| ·动力定位系统 | 第13-16页 |
| ·动力定位系统的构成 | 第14-15页 |
| ·动力定位系统的功能 | 第15-16页 |
| ·本文主要完成的工作及内容 | 第16-20页 |
| ·论文研究的目的和意义 | 第16-17页 |
| ·论文主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 深水钻井平台运动数学模型 | 第20-34页 |
| ·深水钻井平台的空间运动 | 第20-22页 |
| ·深水钻井平台空间运动描述 | 第20-21页 |
| ·坐标系的建立 | 第21-22页 |
| ·平台运动数学模型的建立 | 第22-25页 |
| ·平台的线性低频运动模型 | 第22-24页 |
| ·平台低频运动模型的状态空间形式 | 第24-25页 |
| ·平台环境干扰模型的建立 | 第25-32页 |
| ·海风干扰模型 | 第25-29页 |
| ·海浪干扰模型 | 第29-30页 |
| ·海流干扰模型 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 基于模型预测的动力定位控制器设计 | 第34-52页 |
| ·模型预测控制的发展概括及其分类 | 第34-35页 |
| ·模型预测控制发展概况 | 第34页 |
| ·模型预测控制的特点及分类 | 第34-35页 |
| ·动态矩阵控制的基本原理 | 第35-39页 |
| ·模型预测控制发展概况 | 第35-38页 |
| ·DMC 控制流程 | 第38-39页 |
| ·DMC 控制器设计 | 第39-43页 |
| ·DMC 控制器初始化模块 | 第40页 |
| ·DMC 实时控制模块 | 第40-41页 |
| ·DMC 控制器参数选择 | 第41-43页 |
| ·DMC 控制器仿真 | 第43-49页 |
| ·DMC 控制器仿真参数设置 | 第43-44页 |
| ·DMC 控制器仿真结果 | 第44-48页 |
| ·DMC 控制器仿真结果分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-52页 |
| 第4章 深水钻井平台推力分配 | 第52-72页 |
| ·推力分配问题及其研究现状 | 第52-54页 |
| ·推力分配问题描述 | 第52-54页 |
| ·推力分配问题研究现状 | 第54页 |
| ·深水钻井平台推进系统 | 第54-60页 |
| ·深水钻井平台的推进器布置 | 第54-56页 |
| ·动力定位推进系统的干扰问题及其处理 | 第56-59页 |
| ·死区及其处理 | 第59页 |
| ·全回转推进器推力限制 | 第59-60页 |
| ·全回转推进器方向角限制 | 第60页 |
| ·基于全回转推进器的推力分配方案 | 第60-67页 |
| ·推力分配方案一 | 第60-62页 |
| ·推力分配方案二 | 第62-65页 |
| ·推力分配方案三 | 第65-66页 |
| ·推力分配方案四 | 第66-67页 |
| ·推力分配仿真结果及分析 | 第67-70页 |
| ·推力分配仿真结果 | 第67-70页 |
| ·推力分配仿真结果分析 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 动力定位控制系统仿真及模型实验 | 第72-84页 |
| ·深水钻井平台动力定位半实物仿真系统 | 第72-77页 |
| ·半实物仿真系统的硬件体系 | 第73-74页 |
| ·半实物仿真系统的软件体系 | 第74-76页 |
| ·半实物仿真系统工作原理 | 第76-77页 |
| ·深水钻井平台动力定位仿真系统联调 | 第77-79页 |
| ·仿真结果 | 第77-79页 |
| ·仿真结果分析 | 第79页 |
| ·动力定位水池实验 | 第79-83页 |
| ·水池实验模型及支持系统 | 第79-80页 |
| ·水池实验及结果 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
