| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·挖掘机技术发展现状 | 第9-11页 |
| ·国外发展现状 | 第9-10页 |
| ·国内发展现状 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第12-15页 |
| ·挖掘机使用中存在的问题 | 第12-14页 |
| ·研究目的与意义 | 第14-15页 |
| 第二章 单斗反铲液压挖掘机的构造及工况分析 | 第15-23页 |
| ·单斗反铲液压挖掘机的构造及工作原理 | 第15-16页 |
| ·反铲工作装置的结构特点 | 第16-19页 |
| ·液压挖掘机的工况分析 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 液压挖掘机反铲工作装置运动学与动力学数学模型 | 第23-51页 |
| ·反铲工作装置的运动学建模 | 第23-31页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第23-24页 |
| ·工作装置坐标系及铰点符号约定 | 第24-25页 |
| ·工作装置运动学分析 | 第25-31页 |
| ·反铲工作装置的动力学建模 | 第31-39页 |
| ·欧拉角描述的刚体定点运动 | 第31-32页 |
| ·刚体一般运动的欧拉动力学方程 | 第32-33页 |
| ·工作装置动力学分析 | 第33-39页 |
| ·挖掘力、挖掘阻力分析 | 第39-49页 |
| ·铲斗液压缸理论挖掘力 | 第39-40页 |
| ·斗杆液压缸理论挖掘力 | 第40-41页 |
| ·铲斗挖掘阻力 | 第41页 |
| ·斗杆挖掘阻力 | 第41-42页 |
| ·整机理论挖掘力 | 第42-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 基于自顶向下的挖掘机反铲工作装置建模 | 第51-63页 |
| ·反铲工作装置的设计 | 第51-52页 |
| ·反铲工作装置的设计要求 | 第51-52页 |
| ·工作装置结构方案的确定 | 第52页 |
| ·自顶向下设计方法 | 第52-57页 |
| ·两种设计方法比较 | 第52-54页 |
| ·自顶向下设计的实现途径 | 第54-56页 |
| ·自顶向下设计的步骤 | 第56-57页 |
| ·反铲工作装置的自顶向下建模 | 第57-61页 |
| ·Pro/E 软件简介 | 第57页 |
| ·反铲工作装置的建模 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 液压挖掘机工作装置的虚拟样机仿真 | 第63-93页 |
| ·虚拟样机技术概论 | 第63页 |
| ·多体系统动力学简介 | 第63-64页 |
| ·ADAMS 及接口软件 MECH/PRO 简介 | 第64-65页 |
| ·ADAMS 简介 | 第64-65页 |
| ·接口软件 MECH/PRO 简介 | 第65页 |
| ·工作装置虚拟样机的建立 | 第65-71页 |
| ·PROE 与 ADAMS 的数据传输问题 | 第65-66页 |
| ·MECH/PRO 建立工作装置虚拟样机的流程 | 第66-70页 |
| ·样机验证 | 第70-71页 |
| ·工作装置的运动学仿真 | 第71-76页 |
| ·挖掘包络图的绘制 | 第71-74页 |
| ·工作装置机构的设计方案比较 | 第74-76页 |
| ·工作装置的动力学仿真 | 第76-92页 |
| ·典型工况整机理论挖掘力的仿真 | 第76-83页 |
| ·工作装置两种挖掘方式的动力学仿真 | 第83-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 结论与展望 | 第93-96页 |
| ·全文工作总结 | 第93-94页 |
| ·不足及展望 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 附录 | 第100-102页 |
| 致谢 | 第102-104页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第104-105页 |