| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-32页 |
| ·课题背景 | 第15-17页 |
| ·摩擦模型概述 | 第17-20页 |
| ·静态摩擦模型 | 第17-19页 |
| ·动态摩擦模型 | 第19-20页 |
| ·摩擦补偿方法综述 | 第20-28页 |
| ·基于非模型的摩擦补偿 | 第20-22页 |
| ·固定摩擦补偿 | 第22-23页 |
| ·基于摩擦特征部分已知的摩擦补偿 | 第23页 |
| ·自适应摩擦补偿 | 第23-25页 |
| ·基于软计算的摩擦补偿 | 第25-26页 |
| ·摩擦补偿方法研究展望 | 第26-28页 |
| ·双轴精密测试转台简介 | 第28-30页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第2章 转台控制系统的结构与设计 | 第32-49页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·转台控制系统结构 | 第32-34页 |
| ·转台台体 | 第33页 |
| ·测角系统 | 第33-34页 |
| ·控制系统 | 第34页 |
| ·驱动装置 | 第34页 |
| ·转台控制系统的设计 | 第34-41页 |
| ·系统控制器的设计 | 第35-36页 |
| ·基于CPLD 技术的数字逻辑集成设计 | 第36-41页 |
| ·转台控制系统的测试 | 第41-48页 |
| ·指令脉冲发生器及移相器 | 第41-42页 |
| ·鉴频鉴相器及泵电路部分 | 第42页 |
| ·电机功率放大器频率特性测试 | 第42-44页 |
| ·电机力矩特性测试 | 第44-45页 |
| ·转台对象频率特性测试 | 第45-46页 |
| ·系统闭环频率特性与阶跃响应测试 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 基于加速度反馈控制的摩擦补偿研究 | 第49-74页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·加速度反馈控制抑制扰动原理 | 第50-54页 |
| ·系统的静态刚度与动态刚度 | 第50-51页 |
| ·位置反馈控制器的局限 | 第51-52页 |
| ·通过加速度反馈提高系统刚度 | 第52-54页 |
| ·基于加速度反馈控制的摩擦补偿方法 | 第54-55页 |
| ·基于加速度反馈控制的摩擦补偿仿真研究 | 第55-64页 |
| ·基于加速度反馈控制的摩擦补偿实验研究 | 第64-73页 |
| ·实验装置 | 第64-66页 |
| ·实验设计 | 第66-67页 |
| ·实验结果 | 第67-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第4章 基于观测器/滤波器结构的自适应摩擦补偿研究 | 第74-102页 |
| ·引言 | 第74-75页 |
| ·转台直流电机系统的数学描述 | 第75-76页 |
| ·动态摩擦发生一致性变化时的自适应摩擦补偿研究 | 第76-80页 |
| ·动态摩擦发生非一致性变化时的自适应摩擦补偿研究 | 第80-83页 |
| ·考虑系统参数不确定性时的自适应摩擦补偿研究 | 第83-86页 |
| ·仿真研究 | 第86-100页 |
| ·动态摩擦发生一致性变化时的仿真研究 | 第86-91页 |
| ·动态摩擦发生非一致性变化时的仿真研究 | 第91-97页 |
| ·考虑系统参数不确定性时的仿真研究 | 第97-100页 |
| ·本章小结 | 第100-102页 |
| 第5章 鲁棒自适应摩擦补偿研究 | 第102-124页 |
| ·引言 | 第102-103页 |
| ·基于自适应滑模控制器的摩擦补偿研究 | 第103-108页 |
| ·系统动力学模型 | 第103-104页 |
| ·自适应滑模控制器设计 | 第104-108页 |
| ·基于平滑鲁棒自适应控制的摩擦补偿研究 | 第108-112页 |
| ·仿真研究 | 第112-123页 |
| ·基于自适应滑模控制器的摩擦补偿仿真研究 | 第112-118页 |
| ·基于平滑鲁棒自适应控制器的摩擦补偿仿真研究 | 第118-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 结论 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-136页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第136-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 个人简历 | 第139页 |