基于多传感器的移动机器人行为控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-37页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·移动机器人的体系结构 | 第16-21页 |
| ·体系结构定义 | 第16-17页 |
| ·三种典型的智能机器人体系结构 | 第17-20页 |
| ·其它体系结构 | 第20-21页 |
| ·移动机器人导航技术 | 第21-24页 |
| ·地磁导航 | 第22页 |
| ·航迹推算导航 | 第22页 |
| ·惯性导航 | 第22-23页 |
| ·地图导航 | 第23页 |
| ·主动信标导航 | 第23页 |
| ·路标导航 | 第23-24页 |
| ·全球卫星定位导航 | 第24页 |
| ·视觉导航 | 第24页 |
| ·其它导航技术 | 第24页 |
| ·移动机器人视觉导航技术 | 第24-31页 |
| ·移动机器人视觉导航系统分类 | 第25-26页 |
| ·分布式视觉系统 | 第26-31页 |
| ·移动机器人路径规划技术 | 第31-33页 |
| ·移动机器人路径规划技术研究现状 | 第31-32页 |
| ·移动机器人路径规划技术发展趋势 | 第32-33页 |
| ·课题来源及意义 | 第33-35页 |
| ·本文主要研究内容 | 第35-37页 |
| 第2章 自主移动机器人分布式控制系统设计与实现 | 第37-60页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·ANCES 总体结构 | 第38-39页 |
| ·ANCES 硬件系统设计 | 第39-55页 |
| ·RIRA-II ROBOT 硬件系统 | 第39-50页 |
| ·分布式视觉系统 | 第50-52页 |
| ·通信与遥控系统 | 第52-55页 |
| ·ANCES 软件系统设计 | 第55-59页 |
| ·软件体系结构分析 | 第55-56页 |
| ·ANCES 软件体系结构 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第3章 基于多微处理器分布式超声探测系统 | 第60-76页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·硬件系统设计 | 第61-69页 |
| ·下位智能超声测距模块 | 第62-66页 |
| ·传感器工作模式控制模块 | 第66-69页 |
| ·软件系统设计 | 第69-74页 |
| ·测距信息预处理 | 第69-71页 |
| ·软件系统结构 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第4章 移动机器人行为控制策略研究 | 第76-93页 |
| ·引言 | 第76-77页 |
| ·基于超声和红外信息的移动机器人行为控制技术 | 第77-80页 |
| ·RIRA-II ROBOT 模糊控制行为 | 第78-79页 |
| ·模糊控制器设计 | 第79-80页 |
| ·基于视觉信息的行为控制技术 | 第80-83页 |
| ·运动目标检测 | 第81页 |
| ·摄像机位姿控制 | 第81-82页 |
| ·移动机器人运动目标跟踪策略 | 第82-83页 |
| ·基于优先级的行为决策 | 第83-86页 |
| ·RIRA-II ROBOT 控制系统软件设计 | 第86-87页 |
| ·行为控制仿真与实验 | 第87-92页 |
| ·RIRA-II ROBOT 行为控制仿真 | 第87-89页 |
| ·RIRA-II ROBOT 行为控制实验 | 第89-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第5章 分布式视觉系统设计与实现 | 第93-123页 |
| ·引言 | 第93页 |
| ·分布式视觉系统组成 | 第93-95页 |
| ·分布式视觉工作原理 | 第95-97页 |
| ·结构 | 第95-96页 |
| ·工作流程 | 第96-97页 |
| ·摄像机控制 | 第97页 |
| ·摄像机标定 | 第97-105页 |
| ·图像畸变分析 | 第97-99页 |
| ·非线性标定原理 | 第99-102页 |
| ·摄像机标定实验 | 第102-105页 |
| ·全局图像生成 | 第105-108页 |
| ·图像拼接技术 | 第105-106页 |
| ·全局图像拼接 | 第106-108页 |
| ·全局路径规划 | 第108-112页 |
| ·四叉树环境模型 | 第109-110页 |
| ·全局路径规划流程 | 第110-111页 |
| ·全局路径规划实验结果 | 第111-112页 |
| ·任务分解 | 第112-113页 |
| ·任务协调 | 第113-114页 |
| ·基于彩色图像的运动目标识别与检测 | 第114-118页 |
| ·移动机器人位置检测 | 第115-116页 |
| ·移动机器人航向角检测 | 第116-118页 |
| ·移动机器人全局导航动态避障策略 | 第118-121页 |
| ·障碍识别 | 第118-119页 |
| ·避障策略 | 第119-121页 |
| ·本章小结 | 第121-123页 |
| 第6章 基于分布式视觉的移动机器人路径跟踪控制 | 第123-136页 |
| ·引言 | 第123页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第123-126页 |
| ·模糊控制器设计 | 第126-129页 |
| ·控制策略的确定 | 第126-127页 |
| ·模糊控制器实现 | 第127-129页 |
| ·移动机器人路径跟踪控制仿真与实验 | 第129-135页 |
| ·路径跟踪控制仿真 | 第129-132页 |
| ·全局路径跟踪控制实验 | 第132-135页 |
| ·本章小结 | 第135-136页 |
| 结论 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-149页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第149-151页 |
| 致谢 | 第151-152页 |
| 个人简历 | 第152页 |
