| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景 | 第8-12页 |
| ·Stewart 平台的概述 | 第8页 |
| ·Stewart 平台的应用 | 第8-10页 |
| ·目前Stewart 平台的研究方向 | 第10-11页 |
| ·我国有关Stewart 平台的研究现状 | 第11-12页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第12-13页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 相关软件基本技术与平台基本计算原理 | 第14-32页 |
| ·相关软件基本技术 | 第14-16页 |
| ·MATLAB 简介 | 第14页 |
| ·MATLAB 图形技术及图形用户界面（GUI）设计简介 | 第14-15页 |
| ·MATLAB 虚拟现实工具箱（Virtual Reality Toolbox）简介 | 第15页 |
| ·VRML 技术基础知识 | 第15-16页 |
| ·Stewart 平台运动学基本原理 | 第16-27页 |
| ·Stewart 平台基本结构 | 第16-18页 |
| ·Stewart 平台位置反解原理 | 第18-21页 |
| ·Stewart 平台速度反解原理 | 第21-23页 |
| ·Stewart 平台加速度反解原理 | 第23-25页 |
| ·Stewart 平台驱动器瞬时流量计算 | 第25页 |
| ·Stewart 平台位置正解原理 | 第25-27页 |
| ·Stewart 平台动力学基本原理 | 第27-31页 |
| ·Stewart 平台运动系统受力分析 | 第27-30页 |
| ·Stewart 平台运动系统任务工作空间动力学方程 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 系统架构设计与功能模块的程序实现 | 第32-47页 |
| ·系统架构设计 | 第32-34页 |
| ·系统架构设计概述 | 第32-33页 |
| ·主要功能模块 | 第33-34页 |
| ·系统工作流程 | 第34页 |
| ·各功能模块程序实现 | 第34-42页 |
| ·图形用户界面 | 第34-38页 |
| ·计算功能的实现 | 第38页 |
| ·VRML 三维虚拟模型 | 第38-42页 |
| ·系统运行实例 | 第42-46页 |
| ·系统运行环境 | 第42页 |
| ·系统运行实例 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 工具箱计算功能正确性验证试验研究 | 第47-55页 |
| ·试验目的与方法 | 第47页 |
| ·试验系统组成 | 第47页 |
| ·试验结果分析 | 第47-54页 |
| ·液压缸位移与出力的比对 | 第47-49页 |
| ·三次样条插值方法简介 | 第49-52页 |
| ·液压缸速度、加速度比对 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
