电动式被动力伺服控制系统设计及实验分析

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章 绪论	第8-16页
·课题背景	第8-9页
·负载模拟器的研究现状综述	第9-15页
·负载模拟器的发展	第9-11页
·多余力抑制问题	第11-14页
·机械扭振问题	第14-15页
·论文主要内容及章节安排	第15-16页
第2章 电动负载模拟器数学模型的建立与分析	第16-35页
·引言	第16页
·电动式被动力伺服系统的结构及工作原理	第16-18页
·电动负载模拟器系统数学模型的建立	第18-23页
·电动舵机模型	第18-19页
·电动式负载力矩模拟器系统的数学模型	第19-23页
·电动式被动力伺服系统模型分析	第23-28页
·模型化简	第23-24页
·多余力矩分析	第24-25页
·扭转谐振分析	第25-27页
·模型的不确定性分析	第27-28页
·系统模型的实验验证	第28-34页
·标称模型的验证	第28-31页
·带有不确定性模型的验证	第31-34页
·本章小结	第34-35页
第3章 伺服控制系统设计	第35-51页
·引言	第35页
·被动力伺服控制系统设计	第35-47页
·IP-内模控制设计	第36-45页
·前馈补偿控制器的设计	第45-47页
·扭转谐振的抑制	第47-50页
·本章小结	第50-51页
第4章 电动负载模拟器系统的实验及分析	第51-59页
·引言	第51页
·负载模拟器的性能指标	第51-52页
·电动负载模拟器的实验	第52-58页
·静态加载测试实验	第52-54页
·频响测试	第54-55页
·多余力矩抑制效果实验	第55-56页
·梯度加载实验	第56-58页
·本章小结	第58-59页
结论	第59-60页
参考文献	第60-64页
攻读学位期间发表的学术论文	第64-66页
致谢	第66页