基于视觉的铣刨机作业导航系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题提出的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外视觉导航技术的发展与现状 | 第10-12页 |
| ·国外视觉导航的发展 | 第10-11页 |
| ·国内视觉导航的发展 | 第11-12页 |
| ·当前视觉导航技术的难点 | 第12页 |
| ·课题的提出 | 第12-13页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 摄像机模型及其标定试验 | 第15-27页 |
| ·摄像机模型 | 第15-19页 |
| ·摄相机坐标系、图像坐标系、世界坐标系 | 第15-17页 |
| ·摄像机线性模型 | 第17-19页 |
| ·摄像机非线性模型 | 第19页 |
| ·摄像机标定 | 第19-22页 |
| ·摄像机标定综述 | 第19-20页 |
| ·两步法标定摄像机 | 第20-22页 |
| ·角点检测 | 第22-25页 |
| ·摄像机标定试验 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 铣刨机视觉导航系统结构及导航算法分析 | 第27-37页 |
| ·视觉导航概述 | 第27-28页 |
| ·基于视觉的铣刨机作业导航原理 | 第28-29页 |
| ·视觉导航系统结构 | 第29-31页 |
| ·视觉导航算法分析 | 第31-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 道路图像处理及导航基准线提取 | 第37-59页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·道路图像的增强处理 | 第37-42页 |
| ·道路图像的二值化 | 第42-48页 |
| ·道路图像的滤波处理 | 第48-53页 |
| ·导航基准线提取 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 视觉导航铣刨机的跟踪控制 | 第59-74页 |
| ·视觉导航铣刨机转向系统 | 第59-60页 |
| ·跟踪控制概述 | 第60页 |
| ·两轮差速转向铣刨机简化运动学模型 | 第60-63页 |
| ·视觉导航模糊控制器的设计 | 第63-72页 |
| ·模糊控制简介 | 第63页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第63-65页 |
| ·视觉导航模糊控制器的设计过程 | 第65-72页 |
| ·模糊控制器的仿真分析 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 结论及展望 | 第74-76页 |
| ·结论 | 第74页 |
| ·问题及展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
