柔性欠驱动机械臂的动力学运动规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·欠驱动系统和柔性系统简介 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·柔性机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·欠驱动机器人研究现状 | 第14-16页 |
| ·可重构机器人 | 第16-17页 |
| ·柔性欠驱动机器人研究现状 | 第17页 |
| ·柔性欠驱动机械臂系统的发展和应用前景 | 第17-19页 |
| ·本文的主要工作 | 第19-20页 |
| 2 相关数学基础 | 第20-27页 |
| ·基本概念 | 第20-21页 |
| ·平均方法 | 第21-22页 |
| ·庞卡莱映射 | 第22-24页 |
| ·椭圆积分和雅克比椭圆函数 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 机械臂动力学建模与平均分析 | 第27-37页 |
| ·欠驱动机械臂模型 | 第28-29页 |
| ·广义平均变换 | 第29-34页 |
| ·部分线性化 | 第29-30页 |
| ·选择适合的振动参数 | 第30-31页 |
| ·平均系统的标准形式变换 | 第31-32页 |
| ·平均分析 | 第32-34页 |
| ·欠驱动机械臂模型的平均分析 | 第34-36页 |
| ·本章小节 | 第36-37页 |
| 4 振动控制设计 | 第37-52页 |
| ·观察系统特性 | 第37-45页 |
| ·平均系统方程的解 | 第37-38页 |
| ·系统相图和庞加莱映射分析 | 第38-42页 |
| ·振幅修正分析 | 第42页 |
| ·系统混沌分析 | 第42-45页 |
| ·振荡控制设计 | 第45-49页 |
| ·控制过程分析 | 第45页 |
| ·不同状态控制的算法 | 第45-49页 |
| ·算法小结 | 第49页 |
| ·控制仿真实例 | 第49-51页 |
| ·本章小节 | 第51-52页 |
| 5 柔性机械臂模型 | 第52-61页 |
| ·柔性机械臂的结构分析 | 第52-56页 |
| ·建模方法选择 | 第56页 |
| ·系统动能、势能及广义力 | 第56-59页 |
| ·动能与耦合项 | 第56-58页 |
| ·系统势能 | 第58页 |
| ·广义力 | 第58-59页 |
| ·模型修正 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 结论与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 附录一、庞加莱映射Matlab程序 | 第68-70页 |
| 附录二、振动控制程序 | 第70-73页 |
| 在学研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
