机器人云台随动控制系统的研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题背景 | 第7页 |
| ·国内外研究现状 | 第7-9页 |
| ·移动机器人临场感遥控系统 | 第9-11页 |
| ·课题研究主要内容和成果 | 第11-13页 |
| 第二章 系统关键技术和总体设计方案 | 第13-20页 |
| ·系统的关键技术 | 第13页 |
| ·系统的结构和组成 | 第13-14页 |
| ·系统的控制原理分析 | 第14-17页 |
| ·系统的解决方案 | 第17-19页 |
| ·本章小节 | 第19-20页 |
| 第三章 系统硬件平台的设计与实现 | 第20-35页 |
| ·控制系统硬件总体结构 | 第20-21页 |
| ·控制系统硬件的设计与实现 | 第21-33页 |
| ·微处理器选型及其上电复位电路设计 | 第21-23页 |
| ·电源系统设计 | 第23-25页 |
| ·8位数字量输入模块设计 | 第25-26页 |
| ·D/A转换模块设计 | 第26-29页 |
| ·串口扩展模块设计 | 第29-32页 |
| ·通信模块设计 | 第32-33页 |
| ·系统硬件开发设计中的注意事项 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 系统的软件设计与实现 | 第35-50页 |
| ·系统软件开发平台 | 第35-36页 |
| ·系统软件总体结构 | 第36-37页 |
| ·下位机系统软件设计 | 第37-44页 |
| ·下位机主程序及其中断 | 第37-39页 |
| ·下位机传感器信号采集 | 第39-40页 |
| ·系统目标航向角计算 | 第40-41页 |
| ·下位机CAN总线通信程序 | 第41-44页 |
| ·上位机系统软件设计 | 第44-48页 |
| ·上位机主程序 | 第44-45页 |
| ·上位机中断入口程序 | 第45-46页 |
| ·上位机CAN总线通信程序 | 第46-48页 |
| ·系统软件开发设计中的注意事项 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 系统性能测试与分析 | 第50-53页 |
| ·云台控制单元测试 | 第50-51页 |
| ·云台航向角测量 | 第50-51页 |
| ·云台控制动态性能测试 | 第51页 |
| ·CAN总线通信测试 | 第51-52页 |
| ·实验室环境测试 | 第51-52页 |
| ·车载环境测试 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 结论 | 第53-55页 |
| ·结论 | 第53-54页 |
| ·不足与展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
