潜器垂直面运动的综合控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第10-13页 |
| ·AUV的国内外研究情况 | 第13-18页 |
| ·国外研究状况 | 第13-15页 |
| ·国内研究状况 | 第15-18页 |
| ·本文的研究方法 | 第18-23页 |
| ·滑模变结构控制理论的发展概括 | 第18-19页 |
| ·滑模变结构控制的基本概念 | 第19-23页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第23-24页 |
| 第2章 AUV的运动与建模 | 第24-45页 |
| ·AUV运动的坐标系统 | 第24-27页 |
| ·固定坐标系 | 第24-25页 |
| ·运动坐标系 | 第25-26页 |
| ·坐标系的变换 | 第26-27页 |
| ·AUV的空间运动方程 | 第27-32页 |
| ·AUV的平移运动方程 | 第28-29页 |
| ·AUV的旋转运动方程 | 第29-31页 |
| ·AUV空间运动方程的简化 | 第31-32页 |
| ·AUV空间运动的受力分析 | 第32-37页 |
| ·AUV受到的艇体水动力 | 第32-34页 |
| ·AUV受到的重力和浮力 | 第34-35页 |
| ·AUV受到的推力 | 第35-36页 |
| ·AUV受到的舵力 | 第36-37页 |
| ·海洋环境干扰模型 | 第37-39页 |
| ·海流干扰模型 | 第37-38页 |
| ·海浪干扰模型 | 第38-39页 |
| ·AUV垂直面运动数学模型的建立 | 第39-44页 |
| ·垂直面内三自由度运动数学模型 | 第39-42页 |
| ·定向水平流下的垂直面运动数学模型 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 AUV深度控制系统的设计与研究 | 第45-61页 |
| ·垂直面运动深度控制问题分析 | 第45-46页 |
| ·AUV深度控制器设计的模型 | 第46-47页 |
| ·线性定常系统滑模变结构控制的设计 | 第47-55页 |
| ·切换面的设计 | 第47-49页 |
| ·控制量的求取 | 第49-51页 |
| ·抖振的产生及其消除方法 | 第51-55页 |
| ·AUV滑模变结构深度控制器设计 | 第55页 |
| ·AUV深度控制仿真 | 第55-60页 |
| ·AUV滑模变结构深度控制仿真 | 第55-59页 |
| ·滑模变结构控制与PID控制的比较 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 AUV纵倾控制系统的设计与研究 | 第61-71页 |
| ·垂直面运动纵倾控制问题分析 | 第61-62页 |
| ·AUV纵倾控制器设计的模型 | 第62-63页 |
| ·AUV滑模变结构纵倾控制器设计 | 第63-65页 |
| ·AUV纵倾控制仿真 | 第65-70页 |
| ·AUV滑模变结构纵倾控制仿真 | 第65-68页 |
| ·滑模变结构控制与PID控制的比较 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 AUV垂直面控制的研究 | 第71-83页 |
| ·分段变深控制方法的研究 | 第71-74页 |
| ·深度控制结合纵倾控制的变深控制方法的研究 | 第74-79页 |
| ·利用滑模变结构控制的纵倾|深度切换控制 | 第74-76页 |
| ·利用滑模变结构控制的深度-纵倾联合控制 | 第76-79页 |
| ·AUV载荷变化时深度控制仿真 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
