| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·助餐机器人国内外研究现状 | 第11-19页 |
| ·国外研究现状 | 第11-17页 |
| ·国内研究现状 | 第17-19页 |
| ·助餐机器人现状分析及其发展趋势 | 第19-20页 |
| ·本文主要研究工作 | 第20-21页 |
| 第2章 助餐机器人机构原理及运动空间分析 | 第21-28页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·助餐机器人机构原理 | 第21-23页 |
| ·助餐机器人运动空间分析 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 助餐机器人运动学分析及仿真 | 第28-45页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·助餐机器人运动学分析 | 第28-36页 |
| ·助餐机器人运动学正分析 | 第28-32页 |
| ·助餐机器人运动学逆分析 | 第32-36页 |
| ·助餐机器人运动学仿真 | 第36-44页 |
| ·助餐机器人机构仿真模型 | 第36-37页 |
| ·助餐机器人运动学正分析仿真 | 第37-40页 |
| ·助餐机器人运动学逆分析仿真 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 助餐机器人轨迹规划 | 第45-71页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·三弯矩插值方法 | 第46-49页 |
| ·助餐机器人总路径规划描述 | 第49-52页 |
| ·第一取餐路径轨迹规划 | 第52-70页 |
| ·AB段轨迹规划 | 第52-55页 |
| ·BC段轨迹规划 | 第55-56页 |
| ·CDEFB段轨迹规划 | 第56-66页 |
| ·BA段轨迹规划 | 第66-68页 |
| ·轨迹规划后第一取餐路径全过程轨迹 | 第68-70页 |
| ·第二三取餐路径轨迹规划 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 基于Stateflow的机器人控制逻辑分析 | 第71-89页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·系统控制方案 | 第71-74页 |
| ·Stateflow及有限状态机简介 | 第74-79页 |
| ·有限状态机简介 | 第74-75页 |
| ·Stateflow简介 | 第75-79页 |
| ·助餐机器人时序逻辑模块的设计 | 第79-88页 |
| ·时序逻辑模块总体设计 | 第79-80页 |
| ·时序逻辑模块相关参数定义 | 第80-81页 |
| ·助餐各子模块设计 | 第81-85页 |
| ·时序逻辑曲线生成及分析 | 第85-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |