双足步行机器人步态规划与控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·双足步行机器人发展概况 | 第11-16页 |
| ·国外发展概况 | 第11-14页 |
| ·国内发展概况 | 第14-16页 |
| ·双足步行机器人控制技术概述 | 第16页 |
| ·本文研究内容及主要工作 | 第16-18页 |
| 第2章 双足步行机器人系统总体设计 | 第18-24页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·双足机器人本体结构设计 | 第18-19页 |
| ·关节自由度分配 | 第18-19页 |
| ·关节自由度实现 | 第19页 |
| ·三维样机模型 | 第19页 |
| ·双足机器人驱动装置设计 | 第19-23页 |
| ·驱动方式选择 | 第19-20页 |
| ·电机和传动元件选择 | 第20-21页 |
| ·驱动器选择 | 第21-23页 |
| ·主控器选择 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 双足步行机器人稳定性分析和步态规划 | 第24-41页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·双足步行机器人运动模型 | 第24-28页 |
| ·前向平面运动模型 | 第24-25页 |
| ·侧向平面运动模型 | 第25-28页 |
| ·双足步行机器人稳定性分析 | 第28-33页 |
| ·ZMP定义 | 第28-29页 |
| ·支撑多边形 | 第29页 |
| ·ZMP二维分析 | 第29-30页 |
| ·ZMP三维分析 | 第30-32页 |
| ·ZMP测量 | 第32-33页 |
| ·双足步行机器人步态规划与生成 | 第33-40页 |
| ·双足机器人步行周期 | 第34-35页 |
| ·双足机器人步态规划 | 第35-37页 |
| ·双足机器人前向运动学逆解 | 第37-39页 |
| ·双足机器人步态生成 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于Turbo PMAC的控制系统设计 | 第41-60页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·控制系统总体设计 | 第41-43页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第43-50页 |
| ·下层系统主控器 | 第43-46页 |
| ·通讯模块硬件 | 第46-47页 |
| ·压力检测模块硬件 | 第47-48页 |
| ·伺服控制模块硬件 | 第48-50页 |
| ·控制系统软件设计 | 第50-59页 |
| ·通讯模块软件 | 第50-51页 |
| ·压力检测模块软件 | 第51-53页 |
| ·伺服控制模块软件 | 第53-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 步态实验 | 第60-72页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·步态实验平台 | 第60-61页 |
| ·Turbo PMAC实验工具 | 第61-66页 |
| ·基于电机数据采集 | 第61-62页 |
| ·基于变量数据采集 | 第62-66页 |
| ·步态实验 | 第66-71页 |
| ·步态轨迹生成 | 第66-69页 |
| ·实验结果分析 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
