气动助力机械腿机构设计及实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·下肢助力装置的国内外发展情况 | 第10-16页 |
| ·课题来源及研究的目的意义 | 第16-17页 |
| ·课题主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 人体步态特征及下肢助力康复训练分析 | 第19-25页 |
| ·人体步态特征 | 第19-21页 |
| ·人体步态周期的划分 | 第19-20页 |
| ·步态周期各时期的特点 | 第20-21页 |
| ·下肢助力康复训练分析 | 第21-24页 |
| ·下肢助力康复训练的特点分析 | 第21-23页 |
| ·下肢助力康复训练的步态轨迹分析 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 气动肌肉的结构设计与实验研究 | 第25-45页 |
| ·气动肌肉的组成与工作原理 | 第25-30页 |
| ·气动肌肉的组成和主要参数 | 第25-28页 |
| ·气动肌肉的工作原理与特点 | 第28-30页 |
| ·气动肌肉的经济性和可靠性分析 | 第30页 |
| ·气动肌肉的结构设计与制作 | 第30-34页 |
| ·主体材料的选择 | 第31页 |
| ·接头的设计 | 第31-33页 |
| ·制作安装过程 | 第33-34页 |
| ·气动肌肉特性实验研究 | 第34-40页 |
| ·气动肌肉的等张特性 | 第38-39页 |
| ·气动肌肉的等压特性 | 第39页 |
| ·气动肌肉的滞环特性 | 第39-40页 |
| ·气动肌肉简化模型 | 第40-42页 |
| ·气动肌肉驱动关节的基本形式 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 气动助力机械腿机构动力学分析 | 第45-56页 |
| ·机构运动学与动力学分析 | 第45-51页 |
| ·气动助力机械腿运动仿真 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 气动助力机械腿机构设计与实验研究 | 第56-69页 |
| ·机构总体设计 | 第56-58页 |
| ·机构设计要求 | 第56-57页 |
| ·机构总体设计概述 | 第57-58页 |
| ·机构关节结构设计 | 第58-63页 |
| ·机构关节半径尺寸的确定 | 第58-62页 |
| ·关节整体结构 | 第62-63页 |
| ·开环实验 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
