| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题背景与来源 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-18页 |
| ·模块化自重构机器人系统的起源与分类 | 第10-11页 |
| ·国内外模块化自重构机器人系统概述 | 第11-17页 |
| ·自重构机器人关键技术 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 模块化自重构机器人系统设计 | 第19-34页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·模块结构及功能概念设计 | 第19-21页 |
| ·模块机械系统设计 | 第21-29页 |
| ·模块转动关节驱动机构设计 | 第23-25页 |
| ·模块连接机构设计 | 第25-29页 |
| ·模块控制系统硬件设计 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 模块级可避障运动规则研究 | 第34-43页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·假设与前提 | 第34-35页 |
| ·机器人及环境描述模型的建立 | 第35-40页 |
| ·模块描述模型的建立 | 第35-36页 |
| ·模块周围环境划分 | 第36-38页 |
| ·两模块间连接关系 | 第38页 |
| ·三维环境中模块描述矩阵 | 第38-40页 |
| ·模块动作模型描述 | 第40页 |
| ·模块级可避障运动规则库的建立方法 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 典型构形机器人整体协调运动控制 | 第43-64页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·自重构机器人整体协调运动特殊性分析 | 第43-44页 |
| ·蠕虫构形整体协调运动控制 | 第44-56页 |
| ·蠕虫构形定义 | 第44页 |
| ·蠕虫构形结构特点 | 第44-46页 |
| ·采用标准步态表的标准蠕虫构形运动控制 | 第46-55页 |
| ·蠕虫构形模块数目与方位的扩展 | 第55-56页 |
| ·对称四足构形整体协调运动控制 | 第56-60页 |
| ·对称四足构形定义 | 第56-57页 |
| ·对称四足构形坐标系建立 | 第57-58页 |
| ·单腿摆动、跨步与机体移动控制 | 第58-60页 |
| ·其他典型构形整体协调运动控制 | 第60-62页 |
| ·非对称四足构形整体协调运动控制 | 第60-61页 |
| ·匍匐运动构形整体协调运动控制 | 第61-62页 |
| ·典型构形中模块方位扩展及模块相对方位关系自动识别 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 典型构形机器人整体协调运动仿真实验 | 第64-72页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·蠕虫构形机器人整体协调运动仿真 | 第64-66页 |
| ·6 模块蠕虫构形单三角波传递仿真 | 第64-65页 |
| ·8 模块蠕虫构形多三角波传递仿真 | 第65-66页 |
| ·对称四足构形机器人整体协调运动仿真 | 第66-69页 |
| ·对称四足构形小跑步态仿真 | 第66-68页 |
| ·对称四足构形双列蠕虫步态仿真 | 第68-69页 |
| ·非对称四足构形整体协调运动仿真 | 第69-70页 |
| ·匍匐运动构形整体协调运动仿真 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |