| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪 论 | 第9-24页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·移动服务机器人发展现状 | 第10-15页 |
| ·国外移动服务机器人研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内移动服务机器人发展现状 | 第13-15页 |
| ·移动服务机器人的分类及相关技术 | 第15-22页 |
| ·服务机器人的分类 | 第15-18页 |
| ·移动服务机器人关键技术 | 第18-22页 |
| ·目前研究中存在的问题 | 第22页 |
| ·本课题的意义及主要研究内容 | 第22-24页 |
| ·本课题的意义 | 第22页 |
| ·本课题主要研究的内容 | 第22-24页 |
| 第2章 机器人的结构体系 | 第24-36页 |
| ·UP-VOYAGERⅡA 机器人的硬件结构 | 第24-27页 |
| ·机器人的运动学模型 | 第27-30页 |
| ·控制体系结构 | 第30-34页 |
| ·几种控制体系结构 | 第30-33页 |
| ·总体行为结构 | 第33-34页 |
| ·小结 | 第34-36页 |
| 第3章 基于模糊逻辑控制的避障行为 | 第36-57页 |
| ·模糊控制的概况及理论基础 | 第36-37页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第37-38页 |
| ·模糊控制器 | 第38-41页 |
| ·模糊化接口（Fuzzy Interface） | 第39页 |
| ·知识库（KB——Knowledge Base） | 第39-40页 |
| ·推理机（Inference Machine） | 第40-41页 |
| ·解模糊接口（Defuzzy Interface） | 第41页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第41-46页 |
| ·模糊控制器结构的选择 | 第41-42页 |
| ·语言变量和模糊化策略的确定 | 第42-46页 |
| ·实验仿真及技术改进 | 第46-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第4章 基于相对速度的选择性避障方法与人工势场法结合 | 第57-69页 |
| ·基于相对速度的选择性避障 | 第58-62页 |
| ·相对速度的求取 | 第58-60页 |
| ·相关角度的求取 | 第60-62页 |
| ·避障区划分的必要性 | 第62-63页 |
| ·避障方法的选取 | 第63-66页 |
| ·传统人工势场法（APF） | 第63-64页 |
| ·虚拟引力场及引力函数 | 第64-65页 |
| ·虚拟斥力场及斥力函数 | 第65-66页 |
| ·实验仿真 | 第66-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第77页 |