| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·研究现状 | 第10-16页 |
| ·本文内容及其安排 | 第16-17页 |
| 第2章 预备知识 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·稳定性理论 | 第17-19页 |
| ·光滑饱和函数 | 第19-23页 |
| ·机器人的动力学方程 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 不确定机器人的自适应控制 | 第28-42页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·常规的PD 控制 | 第28-31页 |
| ·控制受限的机器人自适应定点控制 | 第31-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 不确定机器人的鲁棒控制 | 第42-56页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·鲁棒控制理论 | 第42-45页 |
| ·输入有界的机器人鲁棒输出调节 | 第45-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-63页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 作者简介 | 第65页 |