| 中文摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·鲁棒控制理论的发展概况 | 第13-18页 |
| ·H_∞控制理论的发展概况 | 第14-16页 |
| ·滑模变结构控制理论的发展概况 | 第16-18页 |
| ·倒立摆系统控制发展概况 | 第18-21页 |
| ·本文所完成的工作 | 第21-22页 |
| 第2章 倒立摆控制系统分析 | 第22-30页 |
| ·倒立摆系统运动分析及建模 | 第22-26页 |
| ·倒立摆系统的特性 | 第26-27页 |
| ·倒立摆基准设计与性能指标 | 第27-28页 |
| ·标称系统设计要求 | 第27-28页 |
| ·鲁棒控制器设计要求 | 第28页 |
| ·输出反馈控制鲁棒性与脆弱性分析 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 倒立摆系统的滑模变结构鲁棒控制 | 第30-51页 |
| ·滑模变结构控制理论基本原理 | 第30-34页 |
| ·滑模变结构控制理论基本概念 | 第30-32页 |
| ·滑动模态的数学描述 | 第32-33页 |
| ·滑动模态的到达条件 | 第33页 |
| ·滑模变结构控制系统的抖振问题 | 第33-34页 |
| ·滑模变结构控制在一级倒立摆系统的应用 | 第34-43页 |
| ·基于线性二次型最优化理论的切换函数设计 | 第34-35页 |
| ·控制律的设计 | 第35-36页 |
| ·系统抖振的抑制 | 第36页 |
| ·设计结果 | 第36-38页 |
| ·一级倒立摆系统实验结果及其分析 | 第38-43页 |
| ·滑模变结构控制在二级倒立摆系统的应用 | 第43-49页 |
| ·基于状态空间模型模式下极点配置理论的切换函数设计 | 第43-44页 |
| ·控制律的设计及抖振的抑制 | 第44页 |
| ·设计结果 | 第44-45页 |
| ·二级倒立摆系统实验结果及其分析 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 倒立摆系统的输出反馈鲁棒控制 | 第51-66页 |
| ·H_∞控制理论基础 | 第51-55页 |
| ·数学基础 | 第51-52页 |
| ·H_∞控制理论基本概念 | 第52-54页 |
| ·反馈特性和灵敏度问题 | 第54-55页 |
| ·H_∞优化设计 | 第55-56页 |
| ·H_∞优化设计步骤 | 第55页 |
| ·PS/T 混合灵敏度问题 | 第55-56页 |
| ·倒立摆系统的输出反馈鲁棒控制 | 第56-60页 |
| ·数学模型的处理 | 第57页 |
| ·内回路快变控制器的设计 | 第57-58页 |
| ·外回路慢变控制器的设计 | 第58-60页 |
| ·实验结果及其分析 | 第60-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |