三平移两转动五自由度减振平台主体机构的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题的研究背景与研究意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-18页 |
| ·并联机构的国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·五自由度的研究现状 | 第16-18页 |
| ·主要研究内容与方法 | 第18-19页 |
| 第二章 (3T-2R)并联机构的型综合 | 第19-37页 |
| ·(3T-2R)并联机构型综合理论介绍 | 第19-32页 |
| ·尺度型是研究的前提 | 第19-20页 |
| ·动平台的运动输出特征矩阵 | 第20-21页 |
| ·并联机构的运动输出方程 | 第21页 |
| ·并联机构支路的基本类型 | 第21-22页 |
| ·并联机构支路数目的确定原则 | 第22页 |
| ·并联机构活动度方程 | 第22-23页 |
| ·并联机构回路秩的判定 | 第23-25页 |
| ·螺旋理论的特性决定运动输出特征矩阵具有相关性 | 第25-28页 |
| ·机构运动过程的相关性判定准则 | 第28页 |
| ·多回路机构耦合度 | 第28-30页 |
| ·单回路机构与并联机构的消极运动副及其判定 | 第30-31页 |
| ·主动副位置及其判定 | 第31-32页 |
| ·型综合 | 第32-37页 |
| ·机型设计基本要求 | 第32页 |
| ·机型设计方法 | 第32-37页 |
| 第三章 (3T-2R)减振平台主体机构机型的优选 | 第37-45页 |
| ·减振平台主体机构机型选取原则 | 第37-38页 |
| ·三平移两转动减振平台主体机构机型设计 | 第38-45页 |
| ·(3T-2R)主体机构机型的比较与选择 | 第38-43页 |
| ·(3T-2R)主体机构机型的比较与优选 | 第43-45页 |
| 第四章 (3T-2R)并联机构的位置分析 | 第45-75页 |
| ·位姿几何基础 | 第45-51页 |
| ·确定刚体位姿的矩阵方法 | 第45-46页 |
| ·位姿矩阵与坐标变换 | 第46-48页 |
| ·确定两杆之间的位姿矩阵方法 | 第48-51页 |
| ·机型2B1-2+A2-2的位置分析 | 第51-55页 |
| ·动静平台的形状和位姿 | 第51页 |
| ·支链1的分析 | 第51-52页 |
| ·支链2的分析 | 第52-53页 |
| ·支链3的分析 | 第53-54页 |
| ·动平台任意时刻的位姿 | 第54-55页 |
| ·机型最佳布置分析与初始位姿 | 第55-62页 |
| ·机型布置分析的意义 | 第55页 |
| ·支链的布置分析与计算 | 第55-59页 |
| ·初始位置代入ADAMS仿真 | 第59-60页 |
| ·最佳机型的确定 | 第60-62页 |
| ·机型的已知参数圆整 | 第62页 |
| ·机型2B1-2+A2-2位置反解 | 第62-67页 |
| ·机型2B1-2+A2-2的位置正解 | 第67-72页 |
| ·位置正反解算例 | 第72-75页 |
| 第五章 机型性能研究 | 第75-95页 |
| ·2B1-2+A2-2工作空间分析 | 第76-83页 |
| ·工作空间的限制 | 第76-79页 |
| ·五杆机构的输出构件的工作空间边界分析 | 第79-81页 |
| ·基于运动学逆解的工作空间算法描述 | 第81页 |
| ·机型2B1-2+A2-2的工作空间算例 | 第81-83页 |
| ·机型2B1-2+A2-2的奇异分析 | 第83-91页 |
| ·雅可比矩阵的概念 | 第83-84页 |
| ·机型中基本运动链的雅可比矩阵 | 第84-86页 |
| ·机型2B1-2+A2-2的雅可比矩阵 | 第86-91页 |
| ·机型2B1-2+A2-2的动力学分析 | 第91-95页 |
| ·杆件之间的静力传递 | 第92-93页 |
| ·平衡驱动力的计算 | 第93-95页 |
| 第六章 样机设计和减振性能仿真 | 第95-101页 |
| ·机型的样机设计和装配 | 第95页 |
| ·机型的虚拟仿真性能测试 | 第95-101页 |
| ·机型对任意力和任意转矩的减振性能 | 第98-101页 |
| 结论 | 第101-103页 |
| 致谢 | 第103-105页 |
| 参考文献 | 第105-107页 |
| 附录 | 第107-131页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第131页 |
