| 中文摘要 | 第1-10页 |
| 英文摘要 | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题研究的意义 | 第12-13页 |
| ·课题的研究现状 | 第13-17页 |
| ·起摆控制研究现状 | 第13-14页 |
| ·稳定控制研究现状 | 第14-16页 |
| ·网络实验研究现状 | 第16-17页 |
| ·课题提出及本文主要内容 | 第17-18页 |
| 第二章 倒立摆网络实验系统结构 | 第18-29页 |
| ·单机倒立摆系统结构 | 第18-23页 |
| ·系统总体结构 | 第18-19页 |
| ·系统工作原理简介 | 第19-20页 |
| ·数据采集过程简介 | 第20-21页 |
| ·运动控制卡简介 | 第21-22页 |
| ·运动控制卡结构 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23页 |
| ·网络实验系统结构 | 第23-28页 |
| ·常用网络远程实验系统结构比较 | 第23-27页 |
| ·本网络实验系统结构 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 倒立摆模型的推导 | 第29-38页 |
| ·直线一级倒立摆的牛顿－欧拉方法建模 | 第29-33页 |
| ·微分方程的推导 | 第29-31页 |
| ·线性化传递函数 | 第31-32页 |
| ·状态空间方程 | 第32-33页 |
| ·用 Lagrange 方程推导一级倒立摆的系统模型 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 倒立摆起摆与稳定控制研究 | 第38-61页 |
| ·倒立摆起摆研究 | 第38-41页 |
| ·基于能量控制自动起摆基本思想 | 第38-39页 |
| ·起摆控制算法及程序结构流程 | 第39-41页 |
| ·基于T-S 模型的LQR 稳定控制 | 第41-50页 |
| ·研究的意义 | 第41-42页 |
| ·T-S 模糊建模方法与意义 | 第42页 |
| ·线性二次型最优控制(LQR)简介 | 第42-43页 |
| ·建立 T-S 模型 | 第43-47页 |
| ·参数 Q 对控制目标的影响 | 第47页 |
| ·控制器的设计 | 第47-49页 |
| ·实验结果 | 第49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| ·PID 稳定控制研究 | 第50-60页 |
| ·研究的意义 | 第50页 |
| ·模糊控制原理简介 | 第50-51页 |
| ·摆杆偏角常规PID 控制 | 第51-52页 |
| ·带位移限定PID 控制系统设计 | 第52-56页 |
| ·模糊 PID 控制研究 | 第56-59页 |
| ·模糊 PID 与 LQR 控制的比较 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 网络实验系统的设计与实现 | 第61-96页 |
| ·控制器实验软件的修改 | 第61-68页 |
| ·采样周期的设定 | 第62-64页 |
| ·应用层串口通讯协议 | 第64-67页 |
| ·串口通讯数据的出错处理 | 第67-68页 |
| ·服务器的实现 | 第68-83页 |
| ·VC++语言特点与面向对象程序设计 | 第68-69页 |
| ·服务器程序结构 | 第69-74页 |
| ·程序实现中几个问题的思考 | 第74-83页 |
| ·客户机的实现 | 第83-96页 |
| ·实验界面及功能介绍 | 第83-88页 |
| ·客户机程序结构 | 第88-92页 |
| ·客户机程序实现过程中几个问题的解决 | 第92-96页 |
| 总结与展望 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第103页 |