| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·论文研究背景 | 第10页 |
| ·水下机器人的分类 | 第10-11页 |
| ·小型AUV 国内外的研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·论文的来源和意义 | 第14页 |
| ·论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·论文章节结构 | 第15-16页 |
| 2 水下机器人总体设计 | 第16-24页 |
| ·AUV 的性能指标 | 第16页 |
| ·AUV 水下运动影响因素 | 第16-18页 |
| ·重力和浮力 | 第16-17页 |
| ·稳定性 | 第17页 |
| ·流体力 | 第17页 |
| ·静水压力 | 第17页 |
| ·环境因素 | 第17-18页 |
| ·AUV 参考模型 | 第18-19页 |
| ·运动控制 | 第19-22页 |
| ·导航 | 第22-23页 |
| ·GPS 导航 | 第22页 |
| ·航位推算 | 第22-23页 |
| ·惯性导航系统 | 第23页 |
| ·控制决策和路径规划 | 第23页 |
| ·总结 | 第23-24页 |
| 3 AUV 机械结构设计 | 第24-30页 |
| ·AUV 机械结构总体布置 | 第24-25页 |
| ·AUV 机械外形仿真 | 第25页 |
| ·AUV 机械部件加工设计 | 第25-28页 |
| ·推进器的数量和布置 | 第25-27页 |
| ·密封舱体设计 | 第27-28页 |
| ·AUV 密封设计 | 第28页 |
| ·总结 | 第28-30页 |
| 4 AUV 电控系统设计 | 第30-54页 |
| ·主控电路 | 第31页 |
| ·参数监测电路 | 第31-33页 |
| ·泄漏检测 | 第31-32页 |
| ·温湿度检测 | 第32-33页 |
| ·电池管理电路 | 第33-34页 |
| ·传感器电路 | 第34-35页 |
| ·电机驱动电路 | 第35-49页 |
| ·硬件系统概述 | 第35-36页 |
| ·电机控制专用芯片dsPIC30F4011 及其外围电路简介 | 第36-37页 |
| ·功率驱动电路 | 第37-40页 |
| ·检测电路 | 第40-48页 |
| ·保护电路 | 第48页 |
| ·硬件可靠性设计 | 第48-49页 |
| ·CAN 总线 | 第49-51页 |
| ·AUV 软件简介 | 第51页 |
| ·总结 | 第51-54页 |
| 5 基于 GPS/INS 的组合导航算法设计、仿真和实验 | 第54-64页 |
| ·算法介绍 | 第54-59页 |
| ·惯导系统的位置算法 | 第55-57页 |
| ·位置信息到航向角信息的计算 | 第57-59页 |
| ·算法仿真验证 | 第59-61页 |
| ·人工湖实验及结果分析 | 第61-62页 |
| ·总结 | 第62-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 个人简历 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第71页 |