| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·选题的目的和意义 | 第12-14页 |
| ·选题的目的 | 第12-13页 |
| ·选题的工程意义 | 第13-14页 |
| ·并联机构的特点及应用领域 | 第14-16页 |
| ·并联机构的特点 | 第14-15页 |
| ·并联机构的应用领域 | 第15页 |
| ·并联机床的发展趋势 | 第15-16页 |
| ·并联机构仿真的作用和意义 | 第16-17页 |
| ·国内外并联机床的研究现状 | 第17-19页 |
| ·计算机仿真的研究现状 | 第19-21页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第21页 |
| 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 并联机构运动学理论基础 | 第22-30页 |
| ·空间机构的组成元素 | 第22-23页 |
| ·机构的分类 | 第22页 |
| ·常用的运动副类型 | 第22-23页 |
| ·并联机构运动学分析相关定义 | 第23-25页 |
| ·并联机构命名方法 | 第23-24页 |
| ·并联机构的名词解释 | 第24-25页 |
| ·位姿描述 | 第25-27页 |
| ·位置的描述 | 第25页 |
| ·方位的描述 | 第25-26页 |
| ·位姿的描述 | 第26-27页 |
| ·坐标变换与齐次变换 | 第27-28页 |
| ·坐标平移 | 第27页 |
| ·坐标旋转 | 第27-28页 |
| ·欧拉角与RPY角 | 第28-29页 |
| ·z-y-x欧拉角 | 第28-29页 |
| 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 3-PRS并联结构主轴的数学模型及运动学逆解分析 | 第30-45页 |
| ·建立3-PRS并联结构主轴数学模型 | 第30-31页 |
| ·计算3-PRS并联机构主轴自由度 | 第31-32页 |
| ·3-PRS并联机构运动学逆解分析 | 第32-37页 |
| ·移动副的运动学逆解 | 第33-35页 |
| ·连杆的运动学逆解 | 第35-37页 |
| ·根据刀具的位姿确定动平台的位姿 | 第37-39页 |
| ·运动学仿真的轨迹规划 | 第39-44页 |
| ·轨迹规划 | 第39-40页 |
| ·轨迹规划的插补原理 | 第40-41页 |
| ·几何图形的轨迹规划 | 第41-44页 |
| 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 OpenGL编程基础 | 第45-66页 |
| ·OpenGL是三维图形开发的标准 | 第45-46页 |
| ·OpenGL概念建立 | 第46-51页 |
| ·OpenGL的工作过程 | 第46-48页 |
| ·OpenGL的主要功能 | 第48-50页 |
| ·OpenGL的函数库 | 第50-51页 |
| ·OpenGL建模及颜色设置 | 第51-55页 |
| ·齐次坐标 | 第51页 |
| ·绘制 OpenGL的几何物体 | 第51-54页 |
| ·OpenGL中的颜色设置 | 第54-55页 |
| ·颜色模式 | 第55页 |
| ·OpenGL变换 | 第55-60页 |
| ·投影变换 | 第56-58页 |
| ·几何变换 | 第58-60页 |
| ·OpenGL光照和材质 | 第60-63页 |
| ·光照的类型 | 第60-61页 |
| ·创建光源(Light Source) | 第61-62页 |
| ·模型材质的定义 | 第62-63页 |
| ·OpenGL中动画的实现 | 第63-65页 |
| 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 并联机构的运动学动画仿真 | 第66-88页 |
| ·OpenGL在 MFC下编程框架 | 第66-70页 |
| ·设置像素格式 | 第66-68页 |
| ·创建着色描述表 | 第68-69页 |
| ·建立 OpenGL的视点 | 第69页 |
| ·加入 OpenGL的头文件 | 第69-70页 |
| ·并联机构模型的建立 | 第70-79页 |
| ·运动副的模型 | 第70-75页 |
| ·刀具模型的建立 | 第75-76页 |
| ·场景的渲染 | 第76-78页 |
| ·在屏幕上打印字符 | 第78-79页 |
| ·运动学仿真 | 第79-87页 |
| ·仿真界面 | 第79-80页 |
| ·直线的仿真 | 第80-82页 |
| ·圆的仿真 | 第82-84页 |
| ·空间螺旋线的仿真 | 第84-86页 |
| ·运动学逆解仿真结果分析 | 第86-87页 |
| 本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第94页 |