| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·研究背景 | 第9-15页 |
| ·机器人辅助外科手术概述 | 第9-11页 |
| ·机器人辅助外科手术的研究和应用现状 | 第11-15页 |
| ·问题的提出 | 第15-19页 |
| ·人工全膝关节置换术的进展 | 第15-16页 |
| ·机器人辅助全膝关节置换术的研究和应用现状 | 第16-18页 |
| ·研究价值 | 第18-19页 |
| ·本论文的研究工作 | 第19-20页 |
| ·论文结构安排 | 第20-21页 |
| 第二章 全膝关节置换术基础 | 第21-37页 |
| ·膝关节置换术中的基本概念 | 第21-25页 |
| ·膝关节的构成 | 第21-23页 |
| ·下肢对线 | 第23页 |
| ·膝关节假体 | 第23-24页 |
| ·膝关节置换术的基本要求 | 第24-25页 |
| ·人工全膝关节置换术 | 第25-30页 |
| ·股骨手术 | 第26-28页 |
| ·胫骨手术 | 第28-29页 |
| ·髌骨手术 | 第29页 |
| ·假体安装 | 第29-30页 |
| ·基于金属标志点定位的机器人辅助全膝关节置换术 | 第30-35页 |
| ·标志点放置 | 第30-31页 |
| ·CT 扫描与术前规划 | 第31-33页 |
| ·机器人辅助手术过程 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 HERAS 模型 | 第37-51页 |
| ·HERAS 模型总体设计及其在全膝关节置换术中的应用 | 第37-44页 |
| ·光学定位法 | 第37-39页 |
| ·HERAS 模型总体设计 | 第39-41页 |
| ·基于HERAS 模型的全膝关节置换术方案 | 第41-44页 |
| ·HERAS 模型的视觉导航 | 第44-49页 |
| ·空间点三维定位 | 第44-46页 |
| ·视觉伺服与跟踪 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 HERAS 自适应在线手眼标定技术 | 第51-69页 |
| ·机器人手眼标定 | 第51-56页 |
| ·机器人在线手眼标定 | 第56-57页 |
| ·自适应运动选择在线手眼标定技术 | 第57-68页 |
| ·自适应运动选择算法 | 第57-60页 |
| ·自适应设定阈值的算法 | 第60-63页 |
| ·仿真实验与真实实验结果 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 HERAS 中的多体运动分割 | 第69-93页 |
| ·多体运动分割技术 | 第69-70页 |
| ·基于多体三焦点张量的运动分割 | 第70-80页 |
| ·多体三视图几何 | 第70-74页 |
| ·三幅视图中的运动分割 | 第74-77页 |
| ·仿真实验与真实实验结果 | 第77-80页 |
| ·基于直线光流的多体运动分割 | 第80-92页 |
| ·直线光流场 | 第80-82页 |
| ·利用MLOFC 进行多体运动分割 | 第82-86页 |
| ·仿真实验与真实实验结果 | 第86-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 基于HERAS 模型的准临床TKR 手术实验 | 第93-115页 |
| ·基于HERAS 模型的TKR 实验系统—WATO | 第93-98页 |
| ·WATO 主控系统 | 第93-95页 |
| ·机器人系统 | 第95页 |
| ·导航系统 | 第95页 |
| ·定位工具 | 第95-96页 |
| ·切割工具 | 第96页 |
| ·语音控制 | 第96页 |
| ·手术过程 | 第96-98页 |
| ·手术误差检测 | 第98-100页 |
| ·假骨模型实验 | 第100-102页 |
| ·动物尸骨实验 | 第102页 |
| ·尸体骨实验 | 第102-103页 |
| ·准临床手术实验 | 第103-114页 |
| ·术前准备 | 第103-104页 |
| ·膝关节暴露 | 第104-107页 |
| ·刚性手术夹具 | 第107页 |
| ·切割 | 第107-110页 |
| ·精度分析与测量 | 第110-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 第七章 总结与展望 | 第115-118页 |
| 参考文献 | 第118-128页 |
| 攻读博士学位期间完成论文、发明专利 | 第128-130页 |
| 致谢 | 第130-132页 |
