四足机器人视觉系统研究与实现
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及趋势 | 第11-14页 |
| ·Sony四腿机器人足球赛 | 第11-13页 |
| ·国内外机器视觉的研究现状 | 第13-14页 |
| ·本课题的研究意义及目的 | 第14页 |
| ·本文工作 | 第14-16页 |
| 第2章 四足机器人视觉系统研究 | 第16-54页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·视觉模块总体框架 | 第17-18页 |
| ·摄像头分析与颜色空间分类 | 第18-26页 |
| ·色彩空间的选择 | 第18-19页 |
| ·摄像头分析 | 第19-22页 |
| ·色彩分割 | 第22-26页 |
| ·图像预处理 | 第26-28页 |
| ·游程编码 | 第26页 |
| ·区域寻找与合并 | 第26-27页 |
| ·区域属性计算 | 第27-28页 |
| ·机器人建模 | 第28-36页 |
| ·机器人模型 | 第29页 |
| ·机器人位姿计算 | 第29-31页 |
| ·摄像头坐标系以及机器人坐标系到地面坐标系的变换 | 第31-34页 |
| ·水平线计算 | 第34-36页 |
| ·目标识别 | 第36-43页 |
| ·球的识别 | 第36-39页 |
| ·直线以及中心圆圈的识别 | 第39-41页 |
| ·地标的识别 | 第41-42页 |
| ·球门的识别 | 第42-43页 |
| ·距离测定 | 第43-51页 |
| ·基于色块的距离测量模型 | 第44-46页 |
| ·基于三角模型的距离测量模型 | 第46-50页 |
| ·两种距离测量方法比较 | 第50页 |
| ·基于红外线传感器的距离测量 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-54页 |
| 第3章 四足机器人视觉模块的软件实现 | 第54-64页 |
| ·系统总体结构和模块划分 | 第54-56页 |
| ·OPEN-R简介 | 第54页 |
| ·系统结构以及模块划分 | 第54-56页 |
| ·视觉模块的实现 | 第56-62页 |
| ·Robot类的设计 | 第56-57页 |
| ·视觉模块接口 | 第57-58页 |
| ·颜色分类表的设置 | 第58页 |
| ·Low-Level视觉 | 第58-60页 |
| ·High-Level视觉 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第4章 总结 | 第64-67页 |
| ·主要工作 | 第64-65页 |
| ·系统不足与改进 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第71页 |
