类人机器人上肢体的设计与动力学仿真
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·从双足机器人到类人机器人 | 第11页 |
| ·日本的类人机器人介绍 | 第11-13页 |
| ·国内的类人机器人介绍 | 第13-15页 |
| ·国内外类人机器人的性能比较 | 第15页 |
| ·本课题类人机器人的主要技术参数 | 第15-16页 |
| ·本课题研究内容 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 类人机器人上肢体的设计 | 第17-34页 |
| ·上肢体的结构设计 | 第17-22页 |
| ·外观尺寸设计 | 第18页 |
| ·腰部结构设计（2DOF） | 第18-19页 |
| ·头部结构设计（2DOF） | 第19-20页 |
| ·手臂的结构设计（6DOF） | 第20-22页 |
| ·驱动及传动部件的选型 | 第22-31页 |
| ·直流伺服电机的特点 | 第22页 |
| ·谐波减速器的原理及特点 | 第22-23页 |
| ·电机及谐波减速器的选择 | 第23-27页 |
| ·电机与谐波减速器的直联型安装 | 第27-28页 |
| ·编码器、驱动器及传感器的选型 | 第28-31页 |
| ·电源及控制系统的估算 | 第31-32页 |
| ·电源系统估算 | 第31-32页 |
| ·控制系统估算 | 第32页 |
| ·上肢体的设计总结 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 上肢体的运动学与动力学理论分析 | 第34-52页 |
| ·6DOF 机器人手臂运动学理论 | 第34-44页 |
| ·手臂模型的坐标系建立 | 第34-37页 |
| ·正运动学问题 | 第37页 |
| ·逆运动学问题 | 第37-39页 |
| ·手臂的雅可比矩阵 | 第39-42页 |
| ·手臂的动力学问题 | 第42-44页 |
| ·上肢体整体的理论研究 | 第44-51页 |
| ·上肢体的坐标系建立 | 第44-47页 |
| ·上肢体的工作空间分析 | 第47-49页 |
| ·上肢体的理论分析方法 | 第49-50页 |
| ·腰部对机器人稳定性的补偿 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 上肢体的动力学仿真 | 第52-75页 |
| ·建模及仿真过程简述 | 第52-56页 |
| ·Pro/E 中模型的建立 | 第52-53页 |
| ·Pro/E 模型导入ADAMS 软件 | 第53-54页 |
| ·ADAMS 中的动力学仿真流程 | 第54-56页 |
| ·腰部的运动仿真 | 第56-61页 |
| ·两种腰部俯仰运动方案的比较 | 第56-57页 |
| ·两种腰部方案的仿真 | 第57-61页 |
| ·类人机器人6DOF 单臂的运动仿真 | 第61-68页 |
| ·仿真条件 | 第61-62页 |
| ·动力学仿真步骤 | 第62-68页 |
| ·仿真结果说明 | 第68页 |
| ·机器人整体的运动仿真 | 第68-74页 |
| ·整体模型的建立 | 第68-69页 |
| ·机器人整体的行走仿真 | 第69-74页 |
| ·仿真结果及说明 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 结论与展望 | 第75-77页 |
| ·本文主要研究工作及成果 | 第75页 |
| ·结论与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 附录一 上肢体自由度配置及传动方案 | 第79-80页 |
| 附录二 手臂的坐标系变换矩阵 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第84页 |
