摩擦焊钻杆上、下料机械手的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-29页 |
| ·机械手的概述 | 第8页 |
| ·机械手的组成与分类 | 第8-10页 |
| ·机械手的组成 | 第8-9页 |
| ·机械手的分类 | 第9-10页 |
| ·机械手的应用简况、应用意义及发展趋势 | 第10-14页 |
| ·机械手的应用简况 | 第10-11页 |
| ·机械手的应用意义 | 第11-12页 |
| ·机械手的发展概况与发展趋势 | 第12-14页 |
| ·机械机电液一体化的产生、发展与系统的组成 | 第14-17页 |
| ·机电液一体化的产生和发展 | 第14-15页 |
| ·机电液一体化系统的组成 | 第15-17页 |
| ·机电液一体化在近代工业机械手中的应用与发展概况 | 第17-20页 |
| ·国外发展概况 | 第17-18页 |
| ·我国发展概况 | 第18-19页 |
| ·机电液一体化在工业机械手中的发展趋势 | 第19-20页 |
| ·本课题研究内容和意义 | 第20-29页 |
| ·研究问题的提出 | 第20-22页 |
| ·研究内容和方案讨论 | 第22-29页 |
| 第2章 机械手机构的设计 | 第29-49页 |
| ·机械手的技术参数 | 第29页 |
| ·机械手手部设计 | 第29-36页 |
| ·机械手设计中对手部的要求 | 第31-32页 |
| ·上下料机械手的手部结构设计 | 第32-34页 |
| ·上下料机械手的手部计算 | 第34-36页 |
| ·手腕设计 | 第36-40页 |
| ·机械手设计中对手腕的要求 | 第36-37页 |
| ·上下料机械手的手腕工作原理 | 第37-39页 |
| ·上下料机械手的手腕计算 | 第39-40页 |
| ·机械手手臂设计 | 第40-42页 |
| ·机械手设计中手臂的设计要求 | 第40-41页 |
| ·上下料机械手的手臂工作原理 | 第41页 |
| ·上下料机械手的手臂升降油缸计算 | 第41-42页 |
| ·水平横移机构设计 | 第42-43页 |
| ·送料装置设计 | 第43-49页 |
| ·送料装置工作原理 | 第45-47页 |
| ·送料油缸的计算 | 第47-49页 |
| 第3章 机械手液压系统设计 | 第49-58页 |
| ·液压传动的特点 | 第49页 |
| ·液压传动的优点 | 第49页 |
| ·机械手液压系统设计 | 第49-53页 |
| ·机械手的动作顺序 | 第49-50页 |
| ·液压系统工作原理 | 第50-52页 |
| ·液压泵的设计 | 第52-53页 |
| ·油缸泄漏问题与密封装置 | 第53-58页 |
| ·回转油缸的密封 | 第54-55页 |
| ·上下料机械手回转油缸的密封圈设计 | 第55-58页 |
| 第4章 机械手的PLC 控制 | 第58-63页 |
| ·可编程序逻辑控制器（PLC）的概述 | 第58-59页 |
| ·可编程序逻辑控制器的组成与工作原理 | 第59-60页 |
| ·可编程序逻辑控制器的组成 | 第59页 |
| ·可编程序逻辑控制器的工作原理 | 第59-60页 |
| ·上下料机械手PLC 的设计 | 第60-63页 |
| ·机械手的工作情况及控制要求 | 第61页 |
| ·机械手可编程序控制器的选择 | 第61页 |
| ·机械手PLC 控制系统的设计与调试 | 第61-63页 |
| 第5章 机械手的安装、调试 | 第63-64页 |
| ·安装调试 | 第63页 |
| ·存在问题及改进 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录1 控制系统的主回路接线图 | 第69-70页 |
| 附录2 PLC 的输入接线图 | 第70-71页 |
| 附录3 PLC 的输出接线图 | 第71-72页 |
| 附录4 PLC 的梯形图程序 | 第72-77页 |
| 附录5 上下料机械手全貌 | 第77页 |
| 附录6 机械手液压阀和控制电柜 | 第77页 |
