| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·概述 | 第9页 |
| ·仿人机器人及并联机器人的国内外发展状况 | 第9-14页 |
| ·仿人机器人腰关节及球面三自由度并联机构的国内外发展状况 | 第14-16页 |
| ·仿人机器人腰关节的国内外发展状况 | 第14-15页 |
| ·球面三自由度并联机构的国内外发展状况 | 第15-16页 |
| ·选题意义与课题来源 | 第16-17页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 腰关节的位置分析 | 第18-39页 |
| ·概述 | 第18页 |
| ·设计思想 | 第18-19页 |
| ·3-RRR机构简介 | 第19-23页 |
| ·坐标系的建立 | 第19-21页 |
| ·基本结构参数 | 第21-22页 |
| ·组装条件 | 第22-23页 |
| ·位置反解分析 | 第23-30页 |
| ·中间各转轴的方向余弦的求解 | 第24-26页 |
| ·运动平台各转轴的方向余弦的求解 | 第26-29页 |
| ·位置反解 | 第29-30页 |
| ·位置正解分析 | 第30-37页 |
| ·运动平台各转轴的方向余弦的求解 | 第31-35页 |
| ·位置正解 | 第35-37页 |
| ·算例 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 腰关节的工作空间分析 | 第39-52页 |
| ·概述 | 第39页 |
| ·工作空间分析 | 第39-50页 |
| ·约束分析 | 第39-41页 |
| ·工作空间形状分析 | 第41-49页 |
| ·设计参数对工作空间的影响 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 腰关节的运动学和力学传递性能分析 | 第52-66页 |
| ·概述 | 第52页 |
| ·运动学传递性能分析 | 第52-60页 |
| ·雅可比矩阵的求解 | 第52-55页 |
| ·运动学传递性能评价指标 | 第55-60页 |
| ·力学传递性能分析 | 第60-65页 |
| ·雅可比矩阵的求解 | 第60-61页 |
| ·力学传递性能评价指 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 腰关节的样机设计 | 第66-78页 |
| ·概述 | 第66页 |
| ·腰关节的参数确定 | 第66-68页 |
| ·腰关节的样机设计 | 第68-77页 |
| ·腰关节的初步建模 | 第68-70页 |
| ·转动副中心的分布对传递性能的影响 | 第70-75页 |
| ·腰关节设计方案的确定 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 附录1 | 第79-81页 |
| 附录2 | 第81-84页 |
| 附录3 | 第84-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 作者简介 | 第95页 |