悬臂式六轮移动机器人越障性能研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 文献综述 | 第8-18页 |
| ·课题来源与研究意义 | 第8-9页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·课题来源与研究意义 | 第9页 |
| ·移动机器人的研究现状 | 第9-14页 |
| ·移动机器人的分类 | 第9-10页 |
| ·国内轮式移动机器人研究概况 | 第10-11页 |
| ·国外轮式移动机器人研究现状 | 第11-14页 |
| ·钻结壳分布及采矿车行走方式研究 | 第14-15页 |
| ·钻结壳的分布类型及环境 | 第14页 |
| ·钻结壳采矿车行走方式研究 | 第14-15页 |
| ·基于 ADAMS的虚拟样机技术 | 第15-16页 |
| ·虚拟样机技术 | 第15-16页 |
| ·ADAMS软件 | 第16页 |
| ·本课题基本思路及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 越障包容条件和附着性能 | 第18-25页 |
| ·悬臂式六轮移动机器人结构介绍 | 第18页 |
| ·障碍环境描述及典型障碍路面的选取 | 第18-19页 |
| ·机器人越障包容条件和附着能力分析 | 第19-25页 |
| ·几何包容条件 | 第19-21页 |
| ·机器人静态稳定性分析 | 第21-23页 |
| ·附着性能分析 | 第23-25页 |
| 第三章 移动机器人越障动力学模型的建立 | 第25-37页 |
| ·典型路面1 | 第25-33页 |
| ·平地行走 | 第25-26页 |
| ·前轮越障 | 第26-30页 |
| ·中轮越障 | 第30-32页 |
| ·后轮越障 | 第32-33页 |
| ·典型路面2 | 第33-37页 |
| ·前轮越障 | 第33-34页 |
| ·中轮越障 | 第34-35页 |
| ·后轮越障 | 第35-37页 |
| 第四章 越障过程及极限越障坡度分析 | 第37-43页 |
| ·越障性能分析 | 第37-42页 |
| ·前轮越障 | 第37-39页 |
| ·中轮越障 | 第39-41页 |
| ·后轮越障 | 第41-42页 |
| ·悬臂结构参数优选 | 第42-43页 |
| 第五章 采矿车虚拟样机的建立与仿真 | 第43-59页 |
| ·建模过程 | 第43-46页 |
| ·环境变量的设置 | 第43页 |
| ·基本车体模型的建立 | 第43-45页 |
| ·地面谱的建立 | 第45-46页 |
| ·参数化模型 | 第46-48页 |
| ·铰链位置参数化 | 第46-47页 |
| ·车轮驱动力的参数化 | 第47-48页 |
| ·仿真结果及分析 | 第48-57页 |
| ·典型路面1越障仿真结果及分析 | 第48-50页 |
| ·典型路面2越障仿真结果及分析 | 第50-57页 |
| ·优选参数后整车越障性能验证 | 第57-59页 |
| 第六章 实验 | 第59-69页 |
| ·六轮实验车的设计 | 第59-62页 |
| ·运动控制卡介绍 | 第62-63页 |
| ·基本介绍 | 第62页 |
| ·ADT运动控制卡的连接 | 第62-63页 |
| ·步进电机控制程序的编制 | 第63页 |
| ·采集和控制软件的设计 | 第63-65页 |
| ·采集卡介绍 | 第63-64页 |
| ·加速度传感器介绍与标定 | 第64-65页 |
| ·实验目的 | 第65-66页 |
| ·实验数据 | 第66-69页 |
| ·速度数据 | 第66-68页 |
| ·加速度数据 | 第68-69页 |
| 第七章 结论 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第75页 |
