基于到达时间差异的超声波AGV精确定位
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·选题的科学依据 | 第8-9页 |
| ·AGV系统介绍及类型 | 第9-16页 |
| ·传统AGV系统组成 | 第9-10页 |
| ·各种导向传感器在AGV中的应用 | 第10-15页 |
| ·基于各种传感器的AGV制导方式的评价指标 | 第15-16页 |
| ·国内外AGV发展趋势 | 第16-17页 |
| ·发展概述 | 第16页 |
| ·AGV控制技术的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·课题研究的目的和内容 | 第17-18页 |
| 2 引入到达时间差异的超声波定位算法研究 | 第18-25页 |
| ·定位技术概述 | 第18-19页 |
| ·室内定位技术 | 第18-19页 |
| ·基于传感器阵列的定位技术 | 第19页 |
| ·超声波定位概述及特点 | 第19-20页 |
| ·超声波定位概述 | 第19-20页 |
| ·常见超声波定位方法 | 第20页 |
| ·AGV控制系统设计方案 | 第20-21页 |
| ·AGV定位算法研究 | 第21-25页 |
| ·基于信号到达角度(ToA)定位 | 第21-22页 |
| ·基于信号到达时间差(TDoA)定位 | 第22-25页 |
| 3 AGV系统设计 | 第25-41页 |
| ·基于超声传感器定位的AGV模型系统概述 | 第25-26页 |
| ·AGV超声波定位导航系统 | 第26-33页 |
| ·超声波信号发射模块设计 | 第26-29页 |
| ·超声波接收模块设计 | 第29-33页 |
| ·AGV模型设计 | 第33-41页 |
| ·AGV车轮布局方案分析 | 第33-36页 |
| ·结构方案设计及制作 | 第36-37页 |
| ·AGV驱动单元设计 | 第37-41页 |
| 4 AGV定位实验 | 第41-63页 |
| ·定位可行性试验 | 第41-42页 |
| ·实验目的 | 第41页 |
| ·实验步骤 | 第41-42页 |
| ·多点测量试验 | 第42-48页 |
| ·发射—接收测试 | 第43-44页 |
| ·双接收端测试 | 第44-48页 |
| ·整机定位试验 | 第48-62页 |
| ·实验环境布局 | 第48-50页 |
| ·上位机主控程序的数据处理 | 第50-52页 |
| ·静态定位实验 | 第52-54页 |
| ·动态定位实验 | 第54-62页 |
| ·系统分辨率测试 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 附录A 40K超声波信号发射程序 | 第66-69页 |
| 附录B 430信号捕获和串口通讯程序 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第75页 |
