| 第1章 绪论 | 第1-23页 |
| ·虚拟原型技术的概念与研究背景 | 第12页 |
| ·虚拟原型技术的研究应用现状与存在的问题 | 第12-16页 |
| ·虚拟样机研究的现状 | 第12-13页 |
| ·虚拟样机研究的注意点 | 第13-14页 |
| ·设计分析模型表达的研究 | 第14-16页 |
| ·论文的研究内容与研究方法 | 第16-20页 |
| ·设计模型与多体动力学分析模型集成 | 第17页 |
| ·多体动力学算法实现与软件开发 | 第17-20页 |
| ·论文的研究难点与内容安排 | 第20-23页 |
| ·设计分析模型的表达 | 第20-21页 |
| ·多体动力学模型与算法实现 | 第21页 |
| ·面向对象的多体动力学软件开发 | 第21-23页 |
| 第2章 设计模型与分析模型的关联 | 第23-78页 |
| ·设计分析模型的特点 | 第23页 |
| ·设计分析模型的定义 | 第23-44页 |
| ·设计分析模型框架MRA | 第25-27页 |
| ·设计分析模型的表达COB | 第27-33页 |
| ·EAM模型的形式化定义 | 第33-37页 |
| ·EAM模型的实例化CAD接口 | 第37-44页 |
| ·设计分析模型对多体动力学分析应用的实现 | 第44-55页 |
| ·多体模型对ABBs的要求 | 第45-46页 |
| ·多体模型对APMs的要求 | 第46-50页 |
| ·多体模型对EAMs的要求 | 第50-55页 |
| ·设计分析模型在CAD软件CAXA中的研究 | 第55-62页 |
| ·CAD中多体动力学物理属性的提取 | 第55-59页 |
| ·CAD中多体动力学约束模型的实现 | 第59-62页 |
| ·设计分析模型在CAD软件SolidWorks中的实现 | 第62-72页 |
| ·三维CAD软件SolidWorks的特点 | 第62页 |
| ·参数化建模 | 第62页 |
| ·装配约束到多体动力学约束模型自动提取的研究 | 第62-65页 |
| ·装配约束到多体动力学约束模型手动提取的研究 | 第65-66页 |
| ·动力学分析模型与CAD模型的映射集 | 第66-68页 |
| ·初始参数的确定 | 第68-70页 |
| ·动态仿真的实现 | 第70-72页 |
| ·可视化虚拟组件的实现 | 第72页 |
| ·设计分析模型对多体动力学分析应用的实例研究 | 第72-76页 |
| ·小结 | 第76-78页 |
| 第3章 计算多体动力学模型 | 第78-108页 |
| ·多体动力学模型的建立 | 第78-80页 |
| ·多体动力学的研究内容 | 第78-79页 |
| ·多体动力学笛卡尔模型的研究内容 | 第79-80页 |
| ·多刚体系统运动学 | 第80-95页 |
| ·空间运动多刚体系统 | 第81-84页 |
| ·运动学基本约束 | 第84-90页 |
| ·运动副约束方程 | 第90-91页 |
| ·绝对约束 | 第91-93页 |
| ·驱动约束 | 第93-95页 |
| ·多刚体系统动力学 | 第95-99页 |
| ·空间单刚体动力学方程 | 第95-98页 |
| ·空间多刚体系统动力学方程 | 第98-99页 |
| ·逆向动力学分析 | 第99-100页 |
| ·系统位形集成 | 第100-104页 |
| ·自由度分析、冗余约束的判断 | 第104-106页 |
| ·小结 | 第106-108页 |
| 第4章 计算多体动力学模型算法 | 第108-141页 |
| ·多体动力学求解方法分类与比较 | 第108-109页 |
| ·多体动力学求解算法的概述 | 第109-110页 |
| ·多体动力学求解算法 | 第110-138页 |
| ·运动学计算的组织 | 第110-112页 |
| ·动力学计算的组织 | 第112-114页 |
| ·求解微分—代数方程组DAE | 第114-138页 |
| ·多体动力学计算误差讨论 | 第138-140页 |
| ·小结 | 第140-141页 |
| 第5章 面向对象的多体动力学软件开发 | 第141-163页 |
| ·面向对象的多体动力学仿真软件的体系结构 | 第141-147页 |
| ·多体系统动力学软件d3Mechs层次结构 | 第141-147页 |
| ·多体系统动力学软件d3Mechs用例图 | 第147页 |
| ·多体系统动力学软件d3Mechs流程图 | 第147页 |
| ·面向对象的多体动力学仿真研究 | 第147-156页 |
| ·多体系统动力学MVC解算仿真模型 | 第148-150页 |
| ·运动学分析 | 第150-153页 |
| ·动力学分析 | 第153-156页 |
| ·面向对象的多体动力学可复用程序 | 第156-161页 |
| ·算法模板 | 第156-158页 |
| ·表达式语义解析工具 | 第158-159页 |
| ·支持数值算法库接口 | 第159-160页 |
| ·支持三维数据结构接口 | 第160页 |
| ·仿真跟踪接口类 | 第160页 |
| ·驱动调用接口类 | 第160-161页 |
| ·软件设计模式接口类 | 第161页 |
| ·小结 | 第161-163页 |
| 第6章 实例研究 | 第163-180页 |
| ·曲柄滑块机构(二维-三维多体) | 第163-166页 |
| ·空间曲柄滑块机构1 | 第166-168页 |
| ·空间四连杆机构1 | 第168-169页 |
| ·空间曲柄滑块机构2 | 第169-172页 |
| ·空间四连杆机构2 | 第172-173页 |
| ·多自由度空间机器人 | 第173-176页 |
| ·卷簧双复摆 | 第176-177页 |
| ·七连杆机构 | 第177-179页 |
| ·小结 | 第179-180页 |
| 结论 | 第180-183页 |
| 致谢 | 第183-184页 |
| 参考文献 | 第184-193页 |
| 附录A | 第193-199页 |
| A.1 矢量数学和空间坐标 | 第193-195页 |
| A.2 刚体动力学 | 第195-198页 |
| A.3 线性方程求解和矩阵分解 | 第198-199页 |
| 附录B | 第199-210页 |
| B.1 平面运动多刚体系统 | 第199-203页 |
| B.2 平面单刚体动力学方程 | 第203页 |
| B.3 平面多刚体系统动力学方程 | 第203-204页 |
| B.4 约束反作用力 | 第204-207页 |
| B.5 静平衡分析 | 第207-208页 |
| B.6 奇异构形 | 第208-210页 |
| 附录C | 第210-214页 |
| C.1 面向对象的建模语言UML | 第210-212页 |
| C.2 COB结构语法 | 第212-213页 |
| C.3 COB实例语法 | 第213-214页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及科研成果 | 第214页 |