| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-18页 |
| ·课题的背景和意义 | 第7-16页 |
| ·柔性自动装配技术的发展 | 第7-8页 |
| ·柔性腕及其层叠弹性元件 | 第8-14页 |
| ·层叠型弹性元件 | 第9页 |
| ·层叠型被动柔性手腕 | 第9-11页 |
| ·RCC 手腕的性能参数 | 第11-12页 |
| ·RCC 手腕及测试手段的研究状况 | 第12-14页 |
| ·课题研究的意义和目的 | 第14-16页 |
| ·论文的内容组织 | 第16-18页 |
| 第二章 试验台总体方案设计 | 第18-27页 |
| ·试验台的设计要求 | 第18-19页 |
| ·试验台的功能分析 | 第18页 |
| ·试验台的性能分析 | 第18-19页 |
| ·试验台设计原则 | 第19页 |
| ·机械系统总体方案设计 | 第19-25页 |
| ·拉压、扭矩加载模块 | 第20-23页 |
| ·拉压加载 | 第20-22页 |
| ·扭矩加载 | 第22-23页 |
| ·侧向力加载模块 | 第23-24页 |
| ·可倾十字滑台模块 | 第24-25页 |
| ·试验台布局 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 试验台机械结构设计及实现 | 第27-54页 |
| ·模块Ⅰ结构设计及主要零部件的选择与计算 | 第27-35页 |
| ·模块Ⅰ结构设计 | 第27-28页 |
| ·Z 轴主要零部件选择计算 | 第28-34页 |
| ·R 轴主要零部件选择计算 | 第34-35页 |
| ·模块Ⅱ结构设计及主要零部件的选择与计算 | 第35-39页 |
| ·模块Ⅱ结构设计 | 第35-36页 |
| ·Y+轴主要零部件选择及计算 | 第36-39页 |
| ·滚珠丝杠、滚动导轨 | 第36-37页 |
| ·同步齿型带 | 第37-38页 |
| ·侧向力加载伺服电机 | 第38-39页 |
| ·可倾十字滑台设计 | 第39-47页 |
| ·可倾十字滑台的功能 | 第39-40页 |
| ·可倾十字滑台结构 | 第40-47页 |
| ·试验台主要性能指标 | 第47-51页 |
| ·小结 | 第51-54页 |
| 第四章 试验台控制系统硬件设计 | 第54-67页 |
| ·伺服控制系统 | 第54-55页 |
| ·试验台伺服控制方案 | 第55-56页 |
| ·控制系统方案 | 第56-62页 |
| ·各种运动控制方案比较 | 第56-57页 |
| ·DMC 运动控制卡 | 第57-58页 |
| ·力觉信号的采集 | 第58-59页 |
| ·力觉信号采集原理 | 第58-59页 |
| ·传感器的选择 | 第59页 |
| ·控制系统功能规范 | 第59-61页 |
| ·控制系统性能规范 | 第61页 |
| ·控制系统硬件方案 | 第61-62页 |
| ·基于IPC 和DMC 运动控制卡的开放式控制系统的硬件配置 | 第62-64页 |
| ·基于IPC 和DMC 运动控制卡的开放式控制系统工程实现的有关问题 | 第64页 |
| ·控制系统可靠性 | 第64-65页 |
| ·小结 | 第65-67页 |
| 第五章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 论文作者硕士期间发表论文和参与的科研项目 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |