| 中文摘要 | 第1-3页 |
| 英文摘要 | 第3-4页 |
| 目录 | 第4-6页 |
| 第1章 绪论 | 第6-11页 |
| 1．1 选题背景 | 第6-8页 |
| 1．2 目前研究现状 | 第8-9页 |
| 1．3 本论文的主要研究内容 | 第9-11页 |
| 第2章 设计域有限元模型的建立 | 第11-18页 |
| 2．1 连续设计域的描述 | 第11页 |
| 2．2 设计域的有限元模型 | 第11-15页 |
| 2．3 驱动单元与机构设计域组成系统的有限元平衡方程 | 第15-17页 |
| 2．4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 单输入单输出的柔顺机构的拓扑优化与驱动单元的配置优化设计 | 第18-35页 |
| 3．1 单输入单输出的柔顺机构的拓扑优化 | 第18-25页 |
| 3．1．1 优化数学模型的建立 | 第18-21页 |
| 3．1．2 拓扑优化的计算方法 | 第21-23页 |
| 3．1．3 应力约束问题的解决 | 第23-24页 |
| 3．1．4 棋盘格过滤 | 第24-25页 |
| 3．2 驱动单元尺寸与位置的优化 | 第25-28页 |
| 3．3 实例设计 | 第28-34页 |
| 3．3．1 位移放大器的拓扑优化设计 | 第28-33页 |
| 3．3．2 柔顺机构的拓扑优化与驱动单元配置优化的算例 | 第33-34页 |
| 3．4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 多输入多输出的柔顺机构的拓扑优化设计 | 第35-51页 |
| 4．1 多输入多输出的拓扑优化数学模型的建立 | 第35-38页 |
| 4．2 输出耦合的抑制或消除的方法 | 第38-40页 |
| 4．2．1 利用多目标函数抑制输出耦合 | 第38-39页 |
| 4．2．2 利用对称结构和组合输入消除输出耦合 | 第39-40页 |
| 4．3 多输入多输出的柔顺机构拓扑优化设计的应用 | 第40-50页 |
| 4．3．1 多自由度的柔顺夹持器的拓扑优化设计 | 第40-45页 |
| 4．3．2 多自由度的柔顺微动平台的拓扑优化设计 | 第45-50页 |
| 4．4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 结论与展望 | 第51-53页 |
| 5．1 工作总结 | 第51-52页 |
| 5．2 未来工作展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 作者在攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
