| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| 1．1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1．2 机器人的发展、分类及组成 | 第9-14页 |
| 1．2．1 机器人的发展史 | 第9-11页 |
| 1．2．2 机器人的分类 | 第11-13页 |
| 1．2．3 机器人的主要部件 | 第13-14页 |
| 1．3 国内外研究动向及水平 | 第14-16页 |
| 1．4 本课题研究的内容 | 第16-17页 |
| 第2章 系统总体设计方案的研究与确定 | 第17-28页 |
| 2．1 整体规划方案 | 第17-18页 |
| 2．2 前端开发工具及后台数据库的选择 | 第18-22页 |
| 2．2．1 前端开发工具选择 | 第18-20页 |
| 2．2．2 数据库管理系统的选择 | 第20-21页 |
| 2．2．3 系统结构 | 第21-22页 |
| 2．2．4 软硬件配置 | 第22页 |
| 2．3 VC++6．0和SQL Server 2000的性能介绍 | 第22-24页 |
| 2．3．1 前台程序开发工具 VC++6．0的特点 | 第22-24页 |
| 2．3．2 后台数据库 SQL Server2000的性能特点 | 第24页 |
| 2．4 微创手术机器人系统流程分析 | 第24-26页 |
| 2．5 系统设计的其它说明 | 第26-28页 |
| 第3章 空间坐标系的变换与配准 | 第28-42页 |
| 3．1 引言 | 第28页 |
| 3．2 空间坐标系转换的需求分析 | 第28-29页 |
| 3．3 坐标系转换数学模型 | 第29-42页 |
| 3．3．1 空间任意三点建新坐标系 | 第29-31页 |
| 3．3．2 空间新坐标系中点与向量的描述 | 第31-36页 |
| 3．3．3 工具在 ROBOT坐标系中的坐标 | 第36-39页 |
| 3．3．4 法兰盘原点在 ROBOT坐标系中坐标 | 第39-42页 |
| 第4章 系统多工具切换及定位姿运动 | 第42-57页 |
| 4．1 多工具切换的引入 | 第42页 |
| 4．2 多工具切换的实现 | 第42-44页 |
| 4．2．1 多工具切换的基本原理 | 第42-43页 |
| 4．2．2 主控机工具文件库的建立 | 第43页 |
| 4．2．3 多工具切换的控制实现 | 第43-44页 |
| 4．3 多工具切换的精度评估 | 第44-45页 |
| 4．4 定位姿数学模型 | 第45-57页 |
| 4．4．1 定姿态的计算 | 第46-55页 |
| 4．4．2 向量方向定位置点的坐标 | 第55-57页 |
| 第5章 自动导航子系统设计 | 第57-84页 |
| 5．1 手动遥控盒设计 | 第57-60页 |
| 5．1．1 手动遥控盒的引入 | 第57页 |
| 5．1．2 手动遥控盒设计说明 | 第57-58页 |
| 5．1．3 手动遥控盒通讯协议 | 第58-60页 |
| 5．2 串口通信的原理和机制 | 第60-61页 |
| 5．2．1 RS232串行接口 | 第60-61页 |
| 5．2．2 通信中的握手方式 | 第61页 |
| 5．3 串行通信的实现方法的探讨 | 第61-70页 |
| 5．3．1 基于 DOS环境的串行通信方法 | 第61-64页 |
| 5．3．2 基于windows环境的串行通信编程 | 第64-70页 |
| 5．4 用户坐标系配准 | 第70-72页 |
| 5．4．1 坐标系配准的总体思想 | 第70页 |
| 5．4．2 具体配准过程 | 第70-72页 |
| 5．5 轨迹点的设置 | 第72-73页 |
| 5．6 自动导航作业的实现 | 第73-84页 |
| 5．6．1 自动导航的前提 | 第73页 |
| 5．6．2 导航具体实现 | 第73-84页 |
| 第6章 总结与展望 | 第84-88页 |
| 6．1 本课题所做的主要工作 | 第84页 |
| 6．2 相关领域的技术发展动态 | 第84-86页 |
| 6．3 系统改进的方向和可能采取的技术手段 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第92页 |
