| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·导航的基本概念和移动机器人常用的导航定位方法 | 第9-10页 |
| ·课题所研究的移动机器人及其导航定位方式 | 第10-12页 |
| ·移动机器人IDGPS 系统组成 | 第12-13页 |
| ·论文内容和章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 移动机器人IDGPS系统基本理论 | 第14-25页 |
| ·GPS 定位技术 | 第14-18页 |
| ·GPS 定位系统综述 | 第14-15页 |
| ·GPS 伪距定位原理 | 第15-17页 |
| ·GPS 系统定位误差分析 | 第17-18页 |
| ·IDGPS 定位技术 | 第18-25页 |
| ·差分GPS 定位基本原理 | 第18-20页 |
| ·逆向差分GPS 定位技术 | 第20-21页 |
| ·IDGPS 系统组成及相应算法流程 | 第21-22页 |
| ·现有的国内外差分GPS 系统 | 第22-24页 |
| ·差分GPS 系统在移动机器人中的应用 | 第24-25页 |
| 第三章 移动机器人IDGPS/DR组合导航定位系统 | 第25-38页 |
| ·卡尔曼滤波方法的应用 | 第25-28页 |
| ·卡尔曼滤波基本理论 | 第25-27页 |
| ·卡尔曼滤波方法在IDGPS 系统中的应用 | 第27-28页 |
| ·IDGPS/DR 组合导航定位系统算法 | 第28-31页 |
| ·IDGPS/DR 组合算法的核心问题 | 第28-29页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器算法 | 第29-31页 |
| ·IDGPS/DR 组合导航定位系统算法仿真 | 第31-38页 |
| ·移动机器人联邦卡尔曼滤波方程的建立 | 第31-35页 |
| ·移动机器人IDGPS/DR 算法仿真 | 第35-38页 |
| 第四章 移动机器人IDGPS导航定位系统设计 | 第38-56页 |
| ·系统总体方案设计 | 第38-41页 |
| ·移动机器人IDGPS 导航定位系统结构总体方案 | 第38-40页 |
| ·移动机器人IDGPS 导航定位系统功能模块总体设计 | 第40-41页 |
| ·移动机器人IDGPS 导航定位系统硬件设计 | 第41-47页 |
| ·移动机器人IDGPS 导航定位系统定位模块方案的论证 | 第41-43页 |
| ·移动机器人IDGPS 导航定位系统通信链路的论证 | 第43-45页 |
| ·移动机器人IDGPS 导航定位系统应用方案拟定 | 第45-47页 |
| ·移动机器人IDGPS 导航定位系统软件设计 | 第47-56页 |
| ·移动机器人IDGPS 导航定位系统软件总体设计 | 第47-48页 |
| ·移动机器人IDGPS 导航定位系统数据采集模块设计 | 第48-52页 |
| ·移动机器人IDGPS 导航定位系统地图匹配模块设计 | 第52-53页 |
| ·移动机器人IDGPS 导航定位系统路径规划软件设计 | 第53-54页 |
| ·移动机器人IDGPS 导航定位系统短消息发送程序设计 | 第54-56页 |
| 第五章 移动机器人IDGPS导航定位系统分析 | 第56-64页 |
| ·影响IDGPS 定位数据的因素 | 第56-57页 |
| ·正向DGPS 系统与逆向DGPS 系统的比较 | 第57-58页 |
| ·IDGPS 输出数据的检验 | 第58-60页 |
| ·IDGPS 数据可信度的研究 | 第60-64页 |
| ·模糊集合理论 | 第60-61页 |
| ·模糊集合理论在移动机器人IDGPS 系统上的应用 | 第61-64页 |
| 第六章 总结和展望 | 第64-66页 |
| ·全文总结 | 第64页 |
| ·展望未来发展 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
