| 1 绪论 | 第1-16页 |
| 1．1 课题的研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1．2 国内外研究现状及发展趋势 | 第8-14页 |
| 1．2．1 挠性体控制的主要策略 | 第8-9页 |
| 1．2．2 智能结构的振动主动控制方法 | 第9-12页 |
| 1．2．3 智能材料在悬臂梁振动控制中的应用 | 第12-14页 |
| 1．3 本文的主要工作和内容安排 | 第14-16页 |
| 2 悬臂梁系统的数学建模与分析 | 第16-29页 |
| 2．1 引言 | 第16-17页 |
| 2．2 悬臂梁标称系统建模 | 第17-25页 |
| 2．2．1 系统物理组成 | 第17-18页 |
| 2．2．2 系统模型描述 | 第18-19页 |
| 2．2．3 系统方程建立 | 第19-21页 |
| 2．2．4 传感方程和致动方程模态变换 | 第21-22页 |
| 2．2．5 系统传感致动状态方程 | 第22-23页 |
| 2．2．6 系统独立模态控制状态方程 | 第23-25页 |
| 2．3 悬臂梁系统不确定性描述 | 第25-28页 |
| 2．3．1 结构模型高频剩余模态不确定性描述 | 第25页 |
| 2．3．2 结构模型参数不确定描述与分析 | 第25-28页 |
| 2．4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 干扰抑制H_∞控制器设计 | 第29-41页 |
| 3．1 引言 | 第29页 |
| 3．2 标准的H_∞控制问题及求解 | 第29-35页 |
| 3．2．1 H_∞范数的定义 | 第29-31页 |
| 3．2．2 H_∞标准的控制设计问题的求解 | 第31-33页 |
| 3．2．3 干扰抑制问题的描述 | 第33-35页 |
| 3．3 仿真研究 | 第35-40页 |
| 3．4 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 多目标鲁棒控制器设计 | 第41-54页 |
| 4．1 引言 | 第41-42页 |
| 4．2 H_2/H_∞状态反馈控制器的设计及求解 | 第42-44页 |
| 4．2．1 H_2/H_∞状态反馈控制器设计 | 第42-43页 |
| 4．2．2 标准的H_2/H_∞控制设计问题的求解 | 第43-44页 |
| 4．3 具有闭环区域极点约束的状态反馈控制器设计 | 第44-45页 |
| 4．4 系统的保性能状态反馈控制器设计 | 第45-47页 |
| 4．5 多目标状态反馈控制器设计 | 第47-48页 |
| 4．6 仿真研究 | 第48-53页 |
| 4．7 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 具有输入延时的鲁棒控制器设计 | 第54-66页 |
| 5．1 引言 | 第54页 |
| 5．2 悬臂梁的数学模型 | 第54-57页 |
| 5．3 鲁棒状态反馈控制器设计 | 第57-58页 |
| 5．4 仿真研究 | 第58-65页 |
| 5．5 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 实际系统调试结果 | 第66-74页 |
| 6．1 软件平台 | 第66-67页 |
| 6．1．1 软件的实现功能 | 第67页 |
| 6．2 柔性臂系统模态参数识别 | 第67-71页 |
| 6．3 实验结果 | 第71-73页 |
| 6．4 本章小结 | 第73-74页 |
| 7 研究总结与展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |