| 独创性声明 | 第1页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| ·发展并联机床的意义 | 第10-11页 |
| ·并联机构及其应用 | 第11-14页 |
| ·国内外并联机床的研究现状与发展趋势 | 第14-19页 |
| ·国内外并联机床研究现状 | 第14-18页 |
| ·并联机床发展趋势 | 第18-19页 |
| ·并联机器人理论与关键技术 | 第19-21页 |
| ·概念设计 | 第19页 |
| ·运动学分析 | 第19-20页 |
| ·动力学分析 | 第20页 |
| ·误差分析 | 第20-21页 |
| ·选题意义及本文研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 3-TPT并联机床的机构位置分析 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23-25页 |
| ·机床的结构描述 | 第25-27页 |
| ·3-TPT并联机床的机构组成 | 第25-26页 |
| ·3-TPT并联机床的自由度计算 | 第26-27页 |
| ·机床的位置反解和正解分析 | 第27-30页 |
| ·3-TPT并联机床的位置反解 | 第27-29页 |
| ·3-TPT并联机床的位置正解 | 第29-30页 |
| ·机床位置反解和正解的仿真 | 第30-32页 |
| ·3-TPT并联机床的位置反解的仿真 | 第30-31页 |
| ·3-TPT并联机床的位置正解的仿真 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 3-TPT并联机床的运动学分析 | 第33-44页 |
| ·3-TPT并联机床的雅可比矩阵 | 第33-35页 |
| ·3-TPT并联机床的速度和加速度分析 | 第35-40页 |
| ·3-TPT并联机床的速度分析 | 第35-36页 |
| ·3-TPT并联机床的加速度分析 | 第36-40页 |
| ·3-TPT并联机床的速度和加速度仿真 | 第40-42页 |
| ·3-TPT并联机床的速度仿真 | 第40-42页 |
| ·3-TPT并联机床的加速度仿真 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 3-TPT并联机床的运动性能研究 | 第44-53页 |
| ·3-TPT并联机床的工作空间分析 | 第44-49页 |
| ·工作空间的影响因素 | 第44-45页 |
| ·3-TPT并联机床工作空间的确定 | 第45-49页 |
| ·3-TPT并联机床的奇异性和灵巧性分析 | 第49-52页 |
| ·3-TPT并联机床的奇异性分析 | 第50-51页 |
| ·3-TPT并联机床的灵巧性分析 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 3-TPT并联机床的误差分析与仿真 | 第53-91页 |
| ·引言 | 第53-54页 |
| ·并联机床误差的基本分类 | 第54-56页 |
| ·影响机床加工精度的误差来源 | 第56-57页 |
| ·3-TPT并联机床动平台位姿误差模型的建立 | 第57-67页 |
| ·用矩阵法建立的3-TPT并联机床的误差模型 | 第58-61页 |
| ·用误差独立作用原理建立的3-TPT并联机床的误差模型 | 第61-67页 |
| ·基于蒙特卡洛法的误差模拟 | 第67-89页 |
| ·驱动杆杆长误差的随机抽样 | 第68-70页 |
| ·铰链间隙误差的随机抽样 | 第70-75页 |
| ·基于用矩阵法建立的误差模型的蒙特卡洛模拟 | 第75-83页 |
| ·基于用误差独立作用原理法建立的误差模型的蒙特卡洛模拟 | 第83-89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 第六章 3-TPT并联机床的三维运动仿真 | 第91-99页 |
| ·仿真的意义和内容 | 第91-94页 |
| ·仿真的目的和意义 | 第91-92页 |
| ·并联机床运动仿真的内容 | 第92-94页 |
| ·仿真平台简介 | 第94-97页 |
| ·Pro/ENGINEER简介 | 第94页 |
| ·ADAMS简介 | 第94-97页 |
| ·并联机床的仿真 | 第97-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第七章 结论与建议 | 第99-101页 |
| ·结论 | 第99-100页 |
| ·建议 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 致谢 | 第105页 |