| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 PID 控制综述 | 第7-15页 |
| ·课题研究的历史背景和意义 | 第7页 |
| ·PID 控制原理 | 第7-9页 |
| ·PID 参数整定的方法 | 第9-12页 |
| ·多变量PID 参数整定方法 | 第12-13页 |
| ·非线性PID 参数整定方法 | 第13-14页 |
| ·本文工作 | 第14-15页 |
| 第二章 PID 控制的理论依据 | 第15-21页 |
| ·PID 控制器的基本结构形式 | 第15页 |
| ·PID 设计的理论依据 | 第15-19页 |
| ·二阶线性定常系统的PID 控制器设计 | 第16-17页 |
| ·基于对象特征模型的PID 控制器的设计 | 第17-19页 |
| ·总结 | 第19-21页 |
| 第三章 内模控制 | 第21-35页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·内模控制基本原理 | 第22-25页 |
| ·内模控制结构及其等价形式 | 第22-23页 |
| ·内模控制的主要性质 | 第23-24页 |
| ·内模控制器的实现问题 | 第24-25页 |
| ·内模控制器的设计 | 第25-26页 |
| ·基于IMC 的PID 参数的整定 | 第26-28页 |
| ·内模控制的工业应用 | 第28-35页 |
| ·一阶纯滞后过程的PID 参数 | 第28-31页 |
| ·一阶不稳定过程的PID 参数 | 第31-35页 |
| 第四章 一自由度IMC-PID 控制器设计 | 第35-46页 |
| ·内模控制原理 | 第35-37页 |
| ·基于IMC 原理整定PID 参数 | 第37-46页 |
| ·一阶加纯滞后过程的内模PI 控制器设计 | 第37-39页 |
| ·二阶加纯滞后过程的内模PID 控制器设计 | 第39-41页 |
| ·一阶不稳定时滞过程的内模PID 控制器设计 | 第41-46页 |
| 第五章 二自由度IMC-PID 控制器设计 | 第46-59页 |
| ·二自由度内模控制原理 | 第46-50页 |
| ·二自由度原理 | 第46-48页 |
| ·二自由度IMC-PID 控制 | 第48-50页 |
| ·二自由度IMC-PID 控制器参数的整定 | 第50-59页 |
| ·一阶纯滞后过程的二自由度IMC-PID 控制器设计 | 第50-53页 |
| ·二阶纯滞后过程的二自由度IMC-PID 控制器设计 | 第53-56页 |
| ·不稳定过程的二自由度IMC-PID 控制器设计 | 第56-59页 |
| 第六章 总结 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |