低成本类人足球机器人的研究
| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| ·足球机器人起源及发展史 | 第7页 |
| ·足球机器人分类 | 第7-8页 |
| ·类人足球机器人 | 第8-9页 |
| ·国内外双足机器人研究概况 | 第9-12页 |
| ·国外研究状况 | 第9-11页 |
| ·国内研究状况 | 第11-12页 |
| ·双足步行机器人理论研究成果 | 第12-13页 |
| ·双足步行机器人研究的发展趋势 | 第13页 |
| ·本论文内容安排 | 第13-15页 |
| 第二章 类人足球机器人本体结构设计 | 第15-21页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·目标定位 | 第15页 |
| ·自由度配置 | 第15-18页 |
| ·关节确定 | 第16页 |
| ·关节自由度数确定 | 第16-18页 |
| ·结构设计 | 第18-20页 |
| ·布置对称性 | 第18页 |
| ·折叠腿现象 | 第18页 |
| ·驱动方案比较与电机布置 | 第18-19页 |
| ·外部设计 | 第19页 |
| ·减震性问题 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 类人足球机器人的运动学及动力学建模 | 第21-39页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·类人足球机器人的运动学建模 | 第21-31页 |
| ·正运动学建模 | 第23-26页 |
| ·逆运动学建模 | 第26-31页 |
| ·类人足球机器人的动力学建模 | 第31-37页 |
| ·Lagrange 方程 | 第31页 |
| ·单足支撑期的动力学建模 | 第31-37页 |
| ·双足支撑期的动力学建模 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 类人足球机器人步态参数研究 | 第39-57页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·步态规划 | 第39-42页 |
| ·机器人姿态规划 | 第42-55页 |
| ·动作顺序安排 | 第42-43页 |
| ·三次样条插值 | 第43-44页 |
| ·踝关节和髋关节轨迹规划与仿真 | 第44-55页 |
| ·关节角度规划 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 类人足球机器人动态步行控制及稳定性分析 | 第57-68页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·类人机器人动态步行控制 | 第57-63页 |
| ·步行的基本概念 | 第57-59页 |
| ·步态控制方法 | 第59-62页 |
| ·姿态控制方法 | 第62-63页 |
| ·类人机器人行走稳定性分析 | 第63-67页 |
| ·零力矩点(ZMP)的计算 | 第64-66页 |
| ·控制方法 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 结论与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
