倒立摆自动起摆和稳定控制系统及策略研究
摘要 | 第1-3页 |
Abstract | 第3-4页 |
致谢 | 第4-5页 |
目录 | 第5-9页 |
第一章 绪论 | 第9-14页 |
·概述 | 第9-12页 |
·自动控制系统的发展 | 第9页 |
·智能控制及其研究对象 | 第9-11页 |
·智能控制理论发展现状 | 第11-12页 |
·模糊控制的发展 | 第12页 |
·本文的主要研究内容和思路 | 第12-14页 |
·倒立摆系统简介 | 第12页 |
·倒立摆系统的自动起摆 | 第12-13页 |
·倒立摆系统的稳定控制 | 第13-14页 |
第二章 倒立摆系统动力学分析及数学建模 | 第14-23页 |
·倒立摆系统示意图 | 第14页 |
·系统模型和动力学分析 | 第14-19页 |
·拉格朗日动力学分析 | 第14-17页 |
·系统微分方程的线性化 | 第17页 |
·系统微分方程的状态空间表示 | 第17-19页 |
·基于状态方程的系统能控性分析 | 第19-21页 |
·基于李亚普诺夫定理的系统稳定性分析 | 第21-22页 |
·小结 | 第22-23页 |
第三章 运动数据采集卡简介 | 第23-34页 |
·动控制卡简介 | 第23-24页 |
·运动控制卡诊断程序的VC实现 | 第24-28页 |
·动控制卡的系统检测 | 第24-25页 |
·运动控制卡的初始化 | 第25页 |
·运动控制卡的模拟输入的VC实现 | 第25-26页 |
·运动控制卡的模拟输出的VC实现 | 第26页 |
·运动控制卡的数字输入的VC实现 | 第26-27页 |
·运动控制卡的数字输出的VC实现 | 第27-28页 |
·多块运动控制卡的调试 | 第28页 |
·运动控制卡在Simlink中数据采集的实现设计 | 第28-32页 |
·运动控制卡模拟输入的Simlink实现 | 第30-31页 |
·运动控制卡模拟输出的Simlink实现 | 第31页 |
·运动控制卡数字输入的Simlink实现 | 第31-32页 |
·运动控制卡数字输出的Simlink实现 | 第32页 |
·倒立摆系统的实际模型 | 第32-33页 |
·小结 | 第33-34页 |
第四章 倒立摆PV和LQR算法研究 | 第34-59页 |
·PV控制算法研究及其控制系统设计 | 第34-45页 |
·PV控制系统开环传递函数 | 第34页 |
·PV控制系统模型动力学分析 | 第34-36页 |
·标准的闭环系统简介 | 第36-37页 |
·PD控制器简介 | 第37页 |
·PV控制器设计 | 第37-39页 |
·PV控制器仿真 | 第39-44页 |
·PV控制器闭环控制系统阶越响应 | 第44-45页 |
·LQR控制算法研究及其控制系统设计 | 第45-53页 |
·摆杆自由下落仿真 | 第45-46页 |
·基于LQR的闭环系统稳定性分析 | 第46-47页 |
·基于LQR的闭环系统阶跃响应 | 第47-48页 |
·基于LQR的闭环系统的扰动响应 | 第48-53页 |
·基于PV-LQR算法的实际控制系统设计 | 第53-58页 |
·小车位置发生器的设计 | 第53-54页 |
·PV控制器的设计 | 第54页 |
·LQR控制器的设计 | 第54-55页 |
·状态切换控制器的设计 | 第55-56页 |
·摆杆抓住条件 | 第55页 |
·摆杆释放条件 | 第55-56页 |
·PV-LQR系统的综合设计 | 第56-58页 |
·小结 | 第58-59页 |
第五章 模糊集合和模糊理论 | 第59-71页 |
·模糊集合及其隶属度函数 | 第59-63页 |
·模糊集合的定义 | 第59页 |
·模糊集合的表示方法 | 第59-60页 |
·模糊集合的基本运算 | 第60-61页 |
·模糊集合的其它类型运算 | 第61-62页 |
·模糊集合的隶属度函数 | 第62-63页 |
·模糊逻辑 | 第63-67页 |
·二值逻辑、多值逻辑和模糊逻辑 | 第63页 |
·模糊逻辑的基本运算 | 第63-64页 |
·模糊关系和模糊矩阵 | 第64-65页 |
·模糊语言及其算子 | 第65-67页 |
·模糊规则与模糊推理 | 第67-70页 |
·模糊IF-THEN规则 | 第67-68页 |
·模糊逻辑推理的基本方法 | 第68页 |
·多前提多规则的模糊推理 | 第68-70页 |
·小结 | 第70-71页 |
第六章 倒立摆模糊控制算法研究 | 第71-85页 |
·概述 | 第71-72页 |
·基于模糊控制的自动起摆控制器设计 | 第72-76页 |
·自动起摆算法思想 | 第72页 |
·输入输出空间的模糊分割 | 第72页 |
·输入输出量的模糊化 | 第72-73页 |
·自动起摆模糊控制规则库 | 第73-74页 |
·输出控制电压的映射 | 第74-75页 |
·自动起摆模糊控制器的Simlink实现 | 第75-76页 |
·基于模糊控制的稳定控制控制器设计 | 第76-83页 |
·稳定控制器设计思想 | 第76页 |
·位置模糊控制器的设计 | 第76-78页 |
·输入输出空间的模糊分割 | 第76页 |
·输入输出量的模糊化 | 第76-77页 |
·模糊控制规则库 | 第77页 |
·位置控制器的Simlink实现 | 第77-78页 |
·角度控制器的设计 | 第78-82页 |
·输入输出空间的模糊分割 | 第78页 |
·输入输出量的模糊化 | 第78-79页 |
·模糊控制规则库 | 第79-81页 |
·角度模糊控制器的Simlink实现 | 第81-82页 |
·稳定控制器的Simlink实现 | 第82-83页 |
·切换控制器设计 | 第83页 |
·基于模糊控制的实时控制系统综合设计 | 第83-84页 |
·小结 | 第84-85页 |
第七章 结论 | 第85-86页 |
参考文献 | 第86-91页 |
攻读硕士学位期间完成的论文 | 第91页 |