| 第一章 概述 | 第1-16页 |
| ·课题工程背景及意义 | 第8-11页 |
| ·立体视觉测试技术在国内外车身生产线中的应用 | 第8-9页 |
| ·工业机器人视觉功能的应用技术 | 第9-10页 |
| ·激光视觉检测站与通用测量机器人的对比 | 第10-11页 |
| ·通用测量机器人在国内外研究与应用现状 | 第11-13页 |
| ·国外的研究与应用状况 | 第11-12页 |
| ·国内的研究状况 | 第12-13页 |
| ·课题的研究方向 | 第13-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 基于立体视觉的通用测量机器人标定方案设计 | 第16-24页 |
| ·双目立体视觉三坐标测量技术及其数学模型 | 第17-18页 |
| ·通用测量机器人标定方法 | 第18-22页 |
| ·整体标定方法 | 第19-20页 |
| ·基于迭代算法的同步标定方法 | 第20-21页 |
| ·分步标定方法 | 第21-22页 |
| ·三种标定方法的比较 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 机器人手眼关系标定技术 | 第24-36页 |
| ·机器人手眼关系求解概述 | 第24-25页 |
| ·手眼方程AX=XB 的建立及两步法的提出 | 第25-26页 |
| ·两步法求解手眼关系 | 第26-31页 |
| ·齐次坐标变换矩阵与绕任意轴的旋转矩阵之间的关系 | 第26-28页 |
| ·方程AX=XB 的旋转部分的特解 | 第28-29页 |
| ·方程旋转部分的通解 | 第29-30页 |
| ·方程AX=XB 的平移部分的通解 | 第30-31页 |
| ·方程AX=XB 存在唯一解的判断流程图 | 第31-32页 |
| ·提高通用测量机器人手眼标定精度的措施 | 第32-33页 |
| ·模拟实验 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第四章 机器人外部位姿标定技术 | 第36-43页 |
| ·国内外机器人外部位姿标定技术概述 | 第36-37页 |
| ·利用立体视觉技术进行机器人外部位姿标定方法 | 第37-40页 |
| ·机器人外部位姿的求解方法 | 第37-39页 |
| ·机器人外部位姿标定方法和工具 | 第39-40页 |
| ·模拟实验 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 基于立体视觉的通用测量机器人误差补偿技术 | 第43-57页 |
| ·概述 | 第43-46页 |
| ·机器人的运动学模型 | 第44-45页 |
| ·机器人本体误差来源分析 | 第45-46页 |
| ·通用测量机器人微分运动模型 | 第46-50页 |
| ·机器人的微分运动学模型推导 | 第46-48页 |
| ·基础坐标系与当前坐标系之间的微分变换关系及数学模型 | 第48-50页 |
| ·通用测量机器人的实际参数识别模式 | 第50-53页 |
| ·机器人本体的实际几何参数识别模型 | 第50-51页 |
| ·通用测量机器人实际几何参数模型 | 第51-53页 |
| ·通用测量机器人系统参数误差的求解及补偿 | 第53-56页 |
| ·概述 | 第53页 |
| ·系统微分运动矢量e 的求解 | 第53-55页 |
| ·系统几何参数误差识别及补偿 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 展望与总结 | 第57-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 发表论文情况说明 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |